用于机器人拧紧的传送带上的实时对象跟踪和孔检测

Posted 2023-02-22

【中文标题】用于机器人拧紧的传送带上的实时对象跟踪和孔检测

【英文标题】：Real Time Object tracking & Hole Detection on a Conveyor for Robot Screwing

【发布时间】：2020-08-06 02:20:04

【问题描述】：

我正在从事一个工厂自动化项目，希望了解在传送带上跟踪物体的可行性。 目前，工人手动拿起一个螺栓并将其拧在传送带上流动的物体的孔上。传送带的速度约为 100 mm/s。 （运行过程中速度会发生变化） 要使用机械臂（UR、Yaskawa.. 等）自动执行任务，首先需要检测物体，找到孔，然后沿着移动的物体拧紧螺栓。

对于每个任务，我都在考虑使用以下方法：

用于检测对象的模板匹配。 用于查找孔的霍夫圆。如果 houghcircle 对于实时跟踪来说太慢，轮廓可能会更好 对于跟踪，请使用基于从 2 计算的孔位置的卡尔曼滤波器。

问题是，我认为在实时跟踪中进行每个图像处理的时间会太慢，而且我不确定找到孔的中心是否足够准确以进行拧紧。也许我应该只找到一次孔并根据传送带的速度跟踪初始坐标。传送带的速度将通过视觉和编码器两种方式进行跟踪。 （尚未决定）

解决这个问题有什么更好的选择？任何建议表示赞赏。

【问题讨论】：

拧紧螺栓时，传送带会停止，对吗？如果可以分享样图，引导会更容易

传送带不会停止。机械臂应同时移动并拧紧。不幸的是，我还没有得到图像。

那么在检测到孔之后，孔坐标会改变，直到机器人到达那个孔。在这种应用中，传送带应该停止。传送带移动时机器人如何拧紧螺栓。无论如何这都不安全

如果我知道孔的坐标以及传送带的速度，我可以预测机器人接触孔时孔的坐标，然后它可以同时移动和拧紧。这只是我的理论。你觉得它不会很好用吗？

我说这不是一个好方法，也不安全。但你可以自己体验。您没有示例图片，建议您this post 进行检测。我没有看到示例图像，但我不建议根据经验进行 houghcircle 或模板匹配

【参考方案1】：

建议使用机器人套件。 yaskawa：“motopick”它集成了视觉和传送带。

【讨论】：

您需要提供解决方案，而不是谈论任何特定产品。