OpenNI2、BeagleBone Black、ASUS XTION 摄像头：在 640x480 下获取颜色流时出现问题

Posted 2023-05-07

【中文标题】OpenNI2、BeagleBone Black、ASUS XTION 摄像头：在 640x480 下获取颜色流时出现问题

【英文标题】：OpenNI2, BeagleBone Black, ASUS XTION camera: Problems getting color stream at 640x480

【发布时间】：2014-11-07 21:14:19

【问题描述】：

我正在尝试将 XTION 中的颜色和深度帧保存到 BeagleBone Black (BBB) 以供进一步分析。

我为 BBB 和我的开发计算机（带有 Kubuntu 14.04 的 MacAir）编译并安装了 OpenNI2。 SimpleRead 在两个平台上都能正常运行。

我的程序在 MacAir 上以 30fps 正确运行。从 openni::OpenNI::waitForAnyStream(...) 成功返回颜色和深度帧

（我在无限期等待新帧的生产者线程中轮询 waitForAnyStream。 然后将帧复制到缓冲区并放入 boost spsc_queue 以供消费者线程分析和保存。）

然后，我使用 g++ 交叉编译器将程序移植到 BBB。当我在 640x480 的 BBB 上运行时，openni::OpenNI::waitForAnyStream(...) 永远不会返回。如果我将分辨率降低到 320x240 并将颜色流的像素格式更改为 openni::PIXEL_FORMAT_YUYV，它会正确返回。我可以接受 YUYV 格式，但我需要让 640x480 工作。

我的问题是，您之前是否在使用 OpenNI2 框架时遇到过这个问题？ 如果是这样，您是如何解决的？

感谢您的宝贵时间， 本

PS。我无法让 Kinect 在 BBB 上被识别。当我将它插入 MacAir 时，绿色 LED 灯会亮起并且它工作正常。在 BBB 上，它一直很黑，我无法让 OpenNI2 找到它。对此有什么想法吗？

【问题讨论】：

只是一些可能有助于找到错误的问题。您是否使用 ARM 处理器标志编译了 openni2？ openni::OpenNI::waitForAnyStream(...) 是否返回错误或任何内容？对于kinect，您安装了哪些驱动程序？我能想到的是没有获得足够的电力或没有正确的驱动程序

嗨@api55，我正在为 Kinect 使用 AC 适配器，所以我认为它已经获得了足够的电力。只是为了确保我还将 BBB 的电源适配器与 mini-USB 电缆一起插入到有源集线器（我读到这可能会导致过流问题......） openni::OpenNI::waitForAnyStream 不返回任何错误，它永远不会回来！我正在为 OpenNI2 使用 libfreenect 驱动程序。现在我在 ODROID-XU3 上使用相同的设置，一切正常。 （ODROID-XU3 是一款功能强大的 SoC）

【参考方案1】：

Kinect 的问题可能是 kinect 需要比华硕更大的电流，所以可能你必须使用 HUB，然后将 HUB 连接到 BBB。

关于华硕，（我不知道它处理帧的速度有多快）但可能你正试图让 BBB 工作得比它更快。

【讨论】：

感谢@tonytr 的回答。我现在正在使用 ODROID-XU3 进行开发，openni::OpenNI::waitForAnyStream(...) 现在可以正常工作