相机的外部参数 - 它们是恒定的吗？

Posted 2023-02-16

【中文标题】相机的外部参数 - 它们是恒定的吗？

【英文标题】：Extrinsic parameters of camera - are they constant?

【发布时间】：2014-12-15 14:59:33

【问题描述】：

我想知道相机的外部参数如何保持不变？ 我知道旋转矩阵将世界坐标系轴与相机坐标系对齐，并且平移矩阵/向量将原点对齐在彼此之上。

但是参数怎么可能是常数呢？难道我不需要知道相机在世界空间中的方向吗？ IE。通过加速度计什么的？ 我希望有人能帮我解决这个问题。

【问题讨论】：

我相信我们在这里错过了一些背景信息？简单的答案是，如果世界坐标系是固定的并且相机没有被移动（没有平移和旋转），则外在矩阵是恒定的。

【参考方案1】：

正如您正确指出的那样，相机外在因素包括相机坐标系相对于某个世界坐标系的旋转和平移。因此，仅当相机不相对于世界坐标移动时，外在因素才是恒定的。只要您的相机移动，它的外在变化就会发生变化。

校准相机时，通常会使用平面校准图案的多张图像。在校准过程中，计算校准图案每个位置的外在参数。校准相机后，您可以通过检测图像中具有已知世界坐标的一些参考点来计算外在因素。在 MATLAB 中查看此 example。