相同相机的内在参数相同？

Posted 2023-02-16

【中文标题】相同相机的内在参数相同？

【英文标题】：Same intrinsic parameter for same camera?

【发布时间】：2013-09-16 12:00:25

【问题描述】：

我正在开发一款移动增强现实应用。我需要使用棋盘校准来校准我的相机以获取内部和外部参数。

我是否可以假设，如果我校准我的 nexus 4，所有 nexus 将具有相同的焦距、偏斜因子和失真矩阵？

谢谢

【问题讨论】：

如果您假设所有 nexus 4 设备都具有完全相同的摄像头，是的！这里最有价值的词正是

在现实生活中，nexus4 有完全相同的相机吗？我猜没有……？

除非您需要真正的高精度，否则假设所有这些手机都进行相同的校准应该是安全的。

【参考方案1】：

嗯，答案可以是“是”也可以是“否”。正如您所说，在现实生活中，没有一台相机与另一台相机完全相同，即使它们来自同一制造商。但是，为了让我们的生活更轻松，是的，我们使用这种简化，即使对于摄影测量/计算机视觉项目，精度要求也相当高。

【参考方案2】：

大多数相机都带有编码到相机管道中的不失真操作，因此您很可能根本不需要搜索失真参数。只需检查图像外围的直线是否真的是直的。我希望偏斜接近于零并且 fx=fy 因为像素是方形的。

除了您提到的参数外，还有两个主要点 Cx、Cy（光轴与传感器的交点通常接近 w/2、h/2）。所以总的来说，你只有 3 个参数：F、Cx、Cy，第一个参数在同一型号的手机中变化最大（根据我的经验）。如果您不使用手机来计算另一个相机的相对位置，您很可能只需要准确了解焦距。

显然，当您需要担心单个参数时，有更简单的方法来获取它，而不是使用棋盘装置并尝试找到除内在参数之外的外在参数。即使没有测量，您也可以计算出来 - 只需获取相机视野（例如 getHorizo​​ntalViewAngle()）并使用

tan(fov) = image_width/2 / f

或者你可以做一个简单的测量，让你的手机与目标平行：对于一个大小为 H 的垂直目标，它产生 h 像素的图像，你得到 f

f/z = h/H

【参考方案3】：

嗯...如果这个相机有内置的自动对焦，焦距会一直改变