使用A*寻路小记

Posted 2020-11-01 yuedongdeguangzi

前几天做另一个DEMO 要用实现自动寻路功能，看到普遍都是A* 学习了下

我的主循环代码：

isFindEndPoint = false;
//主循环
do
{
CreateOutSkirtsNode(currpoint);//创建外围点
auto temppoint =SelectNextNode(currpoint);//从外围中选出下一个当前点
currpoint = temppoint;
SetNodeToSelection(currpoint);//将选定的当前点添加入_SelectCollection,并将其从_unSelectionCollection删除


} while (!isFindEndPoint/*如果终点出现在当前点的外围*/);

 

算法是封装在一个算法类中，使用时传入 几个参数就可以随意调用.

主循环就3件事：

 1、创建外围点，即A点周围8个点，使用其坐标创建一个自定义类型MapNodeClass   这个类型存储算用到的一些关键信息。

比如 f g h x y Ispass parent ，H就是简单的用了 xy位移差, 相信看过A*的都懂，我的做法是当需要检测路径时才创建MapNodeClass 。  

2、 从外围中选出下一个当前点

很好理解 根据f值 选定，其中牵扯到F值得更新问题，这个方法已经包装在MapNodeClass  中了

3、将选定的当前点添加入_SelectCollection,并将其从_unSelectionCollection删除

_SelectCollection 就是算法中的colseList 表示 不用再检索

_unSelectionCollection 就是openlist  表示待检索

都很好理解

---------------------

看上去差不多了，但是运行起来有问题。因为我的瓦片地图测试中 起点周围是一个胡同，所以会出现 指针为空的报错，一看都是出现在SelectNextNode（）中的错误。

即第二个环节中，寻找到的当前点currpoint 为空。其原因就是算法陷入死路之后currpoint 外围并不存在openlist中的点，即找不到可以选择的点。

这种情况我看网上大多数A*介绍都没提到，没有说明死路状况。

其实一想，解决也简单，无非是倒退一步，从currpoint父节点执行一次SelectNextNode（）.所以要修改SelectNextNode（）。

在其检测不到currpoint 外围节点时，直接把检测范围变成openlist，为什么不是父节点外围，主要是考虑到如果死胡同比较深的情况下检测父节点外围所检测的范围太大。

这里面需要注意的是：如果currpoint 存在外围节点时，会更新外围节点F值（主要是更新G值） ，而检测范围扩大时，则不能执行更新F值.