rovio原理

Posted 2020-10-30 jessica-jie

摘要——

本文提出了一种单目视觉惯性测距算法，该算法直接利用图像块的像素灰度误差，实现了精确的跟踪性能，同时具有很高的鲁棒性。在检测后，对多层图像块特性进行跟踪与底层扩展卡尔曼滤波(EKF)紧密耦合，通过在更新步骤中直接使用灰度误差作为更新项。我们遵循一种纯粹的测量方法，，3D地标的位置总是以当前摄像机的姿态来估计的。此外，我们将具有里程碑意义的位置分解为一个方位向量和一个距离参数。

 

B. State Propagation

Based on the proper acceleration measurement, 

 

 

 

 

 

, and
 ? the evaluation of the
the rotational rate measurement, ω,
IMU driven state propagation results in the following set of
continuous differential equations (the superscript × denotes
the skew symmetric matrix of a vector):

C. Filter Update