最小二乘法大约是1795年高斯在其著名的形体运动轨道预报研究工作中提出的。由于原理简单、收敛较快、易于理解、易于编程实现等特点，在系统参数估计中应用相当广泛。
最小二乘法以CAR模型推导而得，CAR模型如下：
式中，
为白噪声，结构参数
和 d 均已知，并且
参数估计的任务是根据可测量的输入和输出，确定如下个参数：
批量最小二乘算法（Least Square，LS）
Posted walterpeter-2018
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自动驾驶 8-3: 递归最小二乘法Recursive Least Squares