ros/move_base终止正在进行的导航navigation

Posted 2020-10-26 hiram-zhang

参考：http://answers.ros.org/question/46214/move_base-stop-navigation/

导航时，取消当前目标点或者暂停导航是一个常见的问题

经过查阅资料．发现仅用如下一条指令即可另导航停止，小车停止:

 

rostopic pub /move_base/cancel actionlib_msgs/GoalID -- {}

或者

ros::Publisher　 cancle_pub_ = nh_.advertise("move_base/cancel",1);

actionlib_msgs::GoalID　first_goal;

cancle_pub_.publish(first_goal);