章节介绍 机器人导航NAV2
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本系列教程作者:小鱼
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第十章 机器人导航NAV2
千呼万唤始出来,动手学ROS2第三阶段,移动机器人导航实战终于来了。
还记得最初我们对ROS2的介绍吗?ROS2是用于开发机器人的工具集和软件库。所以在前面两个阶段,我们其实都在学习
- 如何使用ROS2来进行通信(第一阶段)
- 如何使用ROS2来进行机器人的坐标变换(机器人学)
- 如何结合ROS2和Gazebo来进行机器人的建模和仿真(建模仿真)
经过前面几个章节学习,大家对ROS2这个工具都掌握的差不多了,所以从本章节开始,我们就来使用ROS2这个工具来完成机器人在某个场景的应用。
本章节主要利用Nav2导航框架,基于Fishbot,完成移动机器人的SLAM建图和导航。
通过本章的学习,你将掌握以下知识:
- 了解移动机器人导航技术
- 掌握Nav2导航框架的安装及相关概念
- 掌握SLAM相关概念
- 掌握Cartographer的安装和配置
- 掌握Nav2在Fishbot上的配置
- 完成Fishbot建图和导航仿真
- 掌握在Gazebo中搭建仿真环境的方法
有不明白的地方欢迎加小鱼微信和小鱼一起沟通,快点开始你的升级打怪之路吧~
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