双目SLAM 总配置

Posted 2020-10-21 kekeoutlook

kitti 数据集   图像+相机参数

sgbm gpu     算深度

cuda sifi       算匹配点

rabsac         随机筛选

1）CUDA配置（自己配置）8.0

参考网页：http://blog.csdn.net/u010837794/article/details/63251725

2）Opencv版本选择（自己配置）：3.2

      参考网页：https://www.cnblogs.com/paladinzxl/p/6749446.html

3）Pangolin

      参考教程：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

4) Eigen3

      下载和安装参考：http://eigen.tuxfamily.org

5）更新源修改（中科大的源）：

参考网页：http://mirrors.ustc.edu.cn/help/ubuntu.html

 

 

     步骤:

 

利用该网址https://mirrors.ustc.edu.cn/repogen/下的配置生成器生成如下图版本的sources.list, 替换/etc/apt/sources.list,

 

命令：

 

sudo cp sources.list /etc/apt/sources.list

 

  sudo apt-get update

 

 

sift_slam的ROS包配置

 

1)siftgpu配置： Code文件夹下的SiftGPU

 

参考网页：

 

https://github.com/pitzer/SiftGPU

 

https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5149067.html

 

2）sift_slam编译

 

整个工程就是Code文件夹下的slam_ws.

 

编译SiftGPU

 

编译完上述SiftGPU后会在bin文件夹下生成libsiftgpu.so库文件。将其拷贝到SIFTGPU-SLAM/Code/slam_ws/src/sift_slam/libs下。

 

编译g2o，进入

 

SIFTGPU-SLAM/Code/slam_ws/src/sift_slam/ThirdParty/g2o/build文件加下，执行：

 

cmake ..

 

make

 

修改CMakeLists.txt