综合运用(带LCD的机车版)

Posted 2020-10-19 卓源君

/**
 * author wjf
 * date 2017/12/30 14:23
 * 每个长注释中的代码，都可以单独的模块运用
 */

////////////////引入头文件//////////////////////////////////////////////////
//通用字符串库
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>

//LCD
#include <LiquidCrystal_I2C.h> //LCD
#include <Wire.h> 
#include <LCD.h> 

// 红外
#include <IRremote.h>  
   
//////////////////定义变量////////////////////////////////////////////////////
/**
 * 定义LCD对象，
 * 第一个参数0x20需要先扫描I2C地址扫描代码地址：
 * http://www.cnblogs.com/SATinnovation/p/8047240.html
 * 后面的暂时不知道什么意思，可以这么直接用
 */
LiquidCrystal_I2C lcd(0x20,2,1,0,4,5,6,7);

///////////////定义电机驱动变量////////////////////////////////////////////////////////
//电机针脚PIN
const int IN1=5;
const int IN2=4;
const int ENA=6;
const int IN3=8;
const int IN4=7;
const int ENB=9;
//电机速度
int speed = 100;

//////////////定义红外接收变量//////////////////////////////
int RECV_PIN = 3;//红外使用针脚
IRrecv irrecv(RECV_PIN);//定义接收对象
decode_results results;//暂存结果的变量
long control[7][3] = {//遥控器矫正数字
  {16580863, 16613503, 16597183},
  {16589023, 16621663, 16605343},
  {16584943, 16617583, 16601263},
  {16593103, 16625743, 16609423},
  {16582903, 16615543, 16599223},
  {16591063, 16623703, 16607383},
  {16586983, 16619623, 16603303}
};

///////////////定义电机方法////////////////////////////
void initMotor(){
     pinMode(IN1, OUTPUT);
     pinMode(IN2, OUTPUT);
     pinMode(ENA, OUTPUT);

     pinMode(IN4, OUTPUT);
     pinMode(IN3, OUTPUT);
     pinMode(ENB, OUTPUT);
}
//////////////////定义红外接收方法/////////////////////////////////////
void initIR(){
     irrecv.enableIRIn();
}

//////////////////////定义LCD方法////////////////////////////////////////////////////////////
void initLCD(){
  lcd.begin (16,2); // for 16 x 2 LCD module 
  lcd.setBacklightPin(3,POSITIVE); 
  lcd.setBacklight(HIGH);
}
void wjf_setLcd(char *str){//设置LCD显示的字符串
  lcd.home (); // set cursor to 0,0 
  lcd.print(str); 
  lcd.setCursor (0,1); // go to start of 2nd line 
  //lcd.print(millis()); 
  //delay(1000); 
  lcd.setBacklight(LOW); // Backlight off delay(250);        
  lcd.setBacklight(HIGH); // Backlight on delay(1000); 
}

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void setup() {
     //初始电机
     initMotor();
     //初始化红外接收
     initIR();
     //初始化LCD
     initLCD();
     wjf_setLcd("Hello world");
}

void loop() {
 if (irrecv.decode(&results)) //如果接收到有红外发射器发送过来的数据
  {
    Serial.println(results.value, HEX);//以16进制换行输出接收代码

    if (results.value == 4294967295) {//红外长按得时候获取固定值
      
    } else {
      if (results.value == control[0][0]) {
          Motor1_Brake();//停止电机1
          Motor2_Brake();//停止电机2
          Motor1_Backward(speed);//电机反转，PWM调速
      } else if (results.value == control[0][1]) {//上
          Motor1_Backward(speed);//电机反转，PWM调速
          Motor2_Backward(speed);//电机反转，PWM调速
      } else if (results.value == control[0][2]) {
          Motor1_Brake();//停止电机1
          Motor2_Brake();//停止电机2
          Motor2_Backward(speed);//电机反转，PWM调速
      } else if (results.value == control[1][0]) {//左

      } else if (results.value == control[1][1]) {//中
          Motor1_Brake();//停止电机1
          Motor2_Brake();//停止电机2
      } else if (results.value == control[1][2]) {//右

      } else if (results.value == control[2][0]) {
          Motor1_Brake();//停止电机1
          Motor2_Brake();//停止电机2
          Motor1_Forward(speed);//电机正转，PWM调速
      } else if (results.value == control[2][1]) {//下
          Motor1_Forward(speed);//电机正转，PWM调速
          Motor2_Forward(speed);//电机正转，PWM调速
      } else if (results.value == control[2][2]) {
          Motor1_Brake();//停止电机1
          Motor2_Brake();//停止电机2
          Motor2_Forward(speed);//电机正转，PWM调速
      } else if (results.value == control[3][0]) {//0

      } else if (results.value == control[3][1]) {

      } else if (results.value == control[3][2]) {//st

      } else if (results.value == control[4][0]) {//1
          speed = 100;
      } else if (results.value == control[4][1]) {//2
          speed = 200;
      } else if (results.value == control[4][2]) {//3
          speed = 300;
      } else if (results.value == control[5][0]) {//4
          speed = 400;
      } else if (results.value == control[5][1]) {//5
          speed = 500;
      } else if (results.value == control[5][2]) {//6
          speed = 600;
      } else if (results.value == control[6][0]) {//7
          speed = 700;
      } else if (results.value == control[6][1]) {//8
          speed = 800;
      } else if (results.value == control[6][2]) {//9
          speed = 900;
      }
    }
    irrecv.resume(); // 接收下一个值
  }
  delay(100);
}

void Motor1_Forward(int Speed) //电机1正转，Speed值越大，电机转动越快
{
     digitalWrite(IN1,HIGH);
     digitalWrite(IN2,LOW);
     analogWrite(ENA,Speed);
}

void Motor1_Backward(int Speed) //电机1反转，Speed值越大，电机转动越快
{
     digitalWrite(IN1,LOW);
     digitalWrite(IN2,HIGH);
     analogWrite(ENA,Speed);
}
void Motor1_Brake()              //电机1刹车
{
     digitalWrite(IN1,LOW);
     digitalWrite(IN2,LOW);
}
void Motor2_Forward(int Speed) //电机2正转，Speed值越大，电机转动越快
{
     digitalWrite(IN3,HIGH);
     digitalWrite(IN4,LOW);
     analogWrite(ENB,Speed);
}

void Motor2_Backward(int Speed) //电机2反转，Speed值越大，电机转动越快
{
     digitalWrite(IN3,LOW);
     digitalWrite(IN4,HIGH);
     analogWrite(ENB,Speed);
}
void Motor2_Brake()
{
     digitalWrite(IN3,LOW);
     digitalWrite(IN4,LOW);
}

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