运行SVO

Posted 2020-10-13 Jessica&jie

安装与运行的所有文档：https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki 

 

有两种安装方式：

有ros：https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Installation:-ROS 

没ros：https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Installation:-Plain-CMake-(No-ROS) 

 

[1]没ros的似乎比较麻烦，首先依照ros的安装方法：

cd SVO

1.安装Sophus

由于我已经安装过了，所以在这里不详细说明，下载下来简单编译即可。
安装完后，在~/.cmake/packages/中可以看到Sophus（如果看不见在Home按ctrl+h即可，再按就隐藏）

2.安装fast角点检测部分   https://github.com/uzh-rpg/fast.git

3.安装g2o

 [以上都是通过cmake编译安装的。。。]

[以下是通过ROS编译安装的。。。]

4.安装vikit

mkdir -p rosbuild_ws/src
cd rosbuild_ws/src
git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_vikit.git

5.安装ros cmake modules

sudo apt-get install ros-indigo-cmake-modules

6.安装SVO

cd rosbuild_ws/src
git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo.git

我已经安装了g2o,因此把svo/CMakeLists.txt中的HAVE_G2O设为TRUE

 

7.catkin_make

又出现了cv-bridge的错误，所以修改http://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/6959309.html

修改完继续  catkin_make

8.运行

有ROS：https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Run-SVO-with-ROS 

用ros跑下载好的svo数据

(1).从这个网址https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Run-SVO-with-ROS 用一个DATAset来运行SVO---airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag

(2).在一个终端，首先运行roscore

(3).在另一个终端，然后运行roslaunch svo_ros test_rig3.launch

errror：

你是不也遇到这个问题了？

忘记关键步骤了

$ cd <path_to_catkin_ws>
$ source devel/setup.bash
//显然这里忽略了对程序进行注册：也就是执行名为 setup.bash 的脚本文件,它是 catkin_make 在你工作区的 devel 子目录下生成的。
  再执行上面的命令。

(4).再打开一个终端，打开rviz：rosrun rviz rviz -d /home/wj/Downloads/SVO/rosbuild_ws/src/rpg_svo/svo_ros_ros/rviz_config.rviz   //rviz显示模型

 

 

(5).载入数据:rosbag play /home/wj/Downloads/SVO/airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag //前面下载的数据
有了数据之后，程序就会运行，也可以看到可视化的轨迹了。

 

 

用 ros跑自己的摄像头采集的数据

 参考：http://blog.csdn.net/xingzhou1212/article/details/63682032#insertcode

 

 

[2]没ros的安装方法：

Boost - c++ Librairies (thread and system are needed)

sudo apt-get install libboost-all-dev

Eigen 3 - Linear algebra

apt-get install libeigen3-dev

OpenCV - Computer vision library for loading and displaying images（我之前就安装过了）

Follow the instructions at www.opencv.org

1.安装Sophus

2.安装fast角点检测部分

3.安装g2o

 [已经通过cmake编译安装过的，所以不用重复安装。。。只需要将下面的通过cmake安装，而不是ROS]

4.安装vikit(注意：rpg_vikit/vikit_common/CMakeLists.txt set the flag USE_ROS to FALSE.)

cd home/wj/Downloads/svo/svo
git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_vikit.git
cd rpg_vikit/vikit_common
mkdir build
cd build
cmake ..
make   //在/rpg_vikit/vikit_common/bin生成了可执行文件

//rpg_vikit有3个文件夹：vikit_common；vikit_py；vikit_ros。vikit_common：最小二乘求解器中的固定设置先验
//vikit_common/bin生成了3个test可执行文件：test_vk_common_camera;test_vk_common_patch_score;test_vk_common_triangulation.

5.安装SVO(注意： svo/CMakeLists.txt set the flag USE_ROS to FALSE.)

cd home/wj/Downloads/svo/svo
mkdir build
cd build
cmake ..
make   //在/svo/bin生成了可执行文件

Documentation---The API is documented here: http://uzh-rpg.github.io/rpg_svo/doc

Instructions---See the Wiki for more instructions. https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki

 

Contributing--- I try to follow the ROS C++ style guide http://wiki.ros.org/CppStyleGuide

 

 

 

 6.运行 https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Run-SVO-without-ROS

Create a folder where you will store all datasets, e.g.:

cd ~ 
mkdir Datasets

In your .bashrc script, create a new environment variable pointing to the dataset folder:

export SVO_DATASET_DIR=${HOME}/Datasets

Source your new .bashrc script, go to the new dataset folder and download the test data:

source ~/.bashrc
cd ${SVO_DATASET_DIR}
wget http://rpg.ifi.uzh.ch/datasets/sin2_tex2_h1_v8_d.tar.gz -O - | tar -xz

Run SVO on the test data:

cd svo/bin
./test_pipeline

 

 

备注：如果单个运行生成的可执行文件，出来的结果是大体是一样的。