[转]RosBridge小结

Posted 2020-10-11 陈驰字新宇

1.rosbridge介绍 

rosbridge(rosbridge_suite)是ros官方为开发者提供的一个用于非ros系统和ros系统进行交互通信的功能包。rosbridge主要包含两个部分，Rosbridge Protocol和Rosbridge Implementation。其中Protocol部分提供了非ros系统和ros系统通信的具体格式，包括话题的订阅，消息的发布，服务的调用，参数的设置和获取，图片信息的传递等等，都是JSON格式的字符串。Implementation部分是rosbridge的具体实现，包含rosapi，rosbridge_library,rosbridge_server等包。rosapi通过服务调用使某些ROS action可访问，包括获取和设置参数，获取主题列表等。rosbridge_library是核心rosbridge包。rosbridge_library负责获取JSON字符串并将命令发送到ros，反之亦然。rosbridge_server负责通信的传输层，包括websocket，tcp，udp等几种格式。

2.rosbridge的安装

sudo apt-get install ros-indigo-rosbridge-server

这里我安装的是indigo版本，具体版本视自己安装的ros版本而定。

3.rosbridge应用

rosbridge针对BS 架构和CS架构分别提供了相应的解决方案。 
在BS架构中，rosbridge提供了roslibjs库，roslibjs是一个通过浏览器和ros系统进行交互的javascript库。在终端通过如下代码roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch 
启动websocket，并在html中载入roslibjs库，就可以在html中依照指定的格式和ros系统进行通信了。 
在CS架构中，rosbridge提供了TCP协议和UDP协议两种方式，其中因为TCP协议需要三次握手，因此比较稳定准确，而UDP协议速度更快，但会发生丢包，因此存在不准确性。相应的启动方式分别为roslaunch rosbridge_server rosbridge_tcp.launch 和roslaunch rosbridge_server rosbridge_udp.launch 具体的通信内容都遵从JSON格式的字符串，详细信息请查看官网 。