树莓派控制舵机资料

Posted 2020-09-28 fogv

舵机介绍：http://www.51hei.com/mcu/2672.html

树莓派PWM函数介绍：http://shumeipai.nxez.com/2014/11/13/rpi-gpio-module-pwm-basic-function.html

舵机角度和占空比对应的关系动画。

 

对应关系如下，范围为-90°到+90°。为了方便计算，可以将其映射到0-180°

 

角度	20ms内脉冲宽度	占空比	映射后角度
-90°	0.5ms	2.5%	0°
-45°	1ms	5.0%	45°
0°	1.5ms	7.5%	90°
45°	2ms	10.0%	135°
90°	2.5ms	12.5%	180°

GPIO库中p.ChangeDutyCycle()需要控制PWM的参数需要的是占空比（确切的说，占空比*100），而我们要调节的是角度，估映射后角度和占空比的对应函数关系为：f = 1/18*角度 + 2.5

根据给出的对应关系，猜测是线性关系。

2.5 = 0*x + b

12.5 = 180*x + b

解二元一次方程 (小学数学 ：）) x = 1/18 b=2.5

 

代码如下

def changeDgree(degree):
    """舵机转到给定到角度"""
    duty_cycle = float(degree)/18 + 2.5
    p.ChangeDutyCycle(duty_cycle)

    定要等待，留下足量时间供电，以转到特定角度，即让设置生效

    time.sleep(0.5)