树莓派 --- 控制舵机

Posted 2021-12-29 So istes immer

目录

1.舵机简介 

避坑提示：360度舵机无法像180度舵机一样控制角度，它只能控制旋转方向和速度，所以别买360度的舵机o(╥﹏╥)o

SG90

我买的舵机参数如下：
工作电压：3.5V-6V
接线：红线(接高电平)、棕线(接地)、橙线(信号线)

工作原理：舵机的控制信号为周期是20ms（频率就是50HZ）的脉宽调制（PWM）信号，其中脉冲宽度从0.5ms-2.5ms，相对应舵盘的位置为0－180度，呈线性变化。也就是说，给它提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持在一个相对应的角度上，直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号，输出轴才会改变角度。

初始位置（0°） =>脉冲宽度 => 0.5ms => 占空比= 0.5ms / 20ms = 2.5％
中间位置（90°）=> 1.5 ms的脉冲宽度 => 占空比= 1.5ms / 20ms = 7.5％
最终位置（180°）=> 2.5 ms的脉冲宽度 => 占空比= 2.5ms / 20ms => 12.5％
所以占空比范围：2.5％~12.5％

角度angle和占空比dutyCycle的转换：dutyCycle = 2.5 + angle/180*10

2.功能测试