国赛题目_寻迹小车调试记录

Posted 2020-09-26

   前几天老师布置了寻迹小车的任务，试着做了一下，现在已经能寻迹了，但是后退因为只有三个光电感应的模块，要效果好的话还得后面再装三个，一直懒得去拿。。。就先放着了。这里总结一下调试中碰到的问题。

  我学stm32也没多久，但是既然已经布置了任务，只能硬着头皮上，用到什么学什么，自然碰到了不少问题。

  小车用到的模块有：超声波测距（用于避障），光电模块（用于感应地上的线），电机驱动，还有提供5v电源的稳压模块。

  先说稳压模块吧，这个稳压我用的是如下电路图

显然比较简单，我就想自己制作了，我没有打印过pcb，所以就那这个练练手了，实验室里的打印板子的机器比较傲娇。。。我又还要上课，画pcb到制板整整搞了三四天才打出一个能用的，我这里讲讲pcb制版的大致过程（仅仅基于我们学校的机器）：首先是用ad或protel画好原理图，再画好pcb，之后打印出pcb（打印的纸是那种略带透明的纸）

我电脑第一次打印。。。还得装驱动，打印的时候要设置为镜像，因为我们是在板子没布铜的一面看的（正常使用的时候），布铜的是在另一面，所以要是我们从上面看的时候和画板子的时候一致就得选镜像，纸打印出来之后就正式开始做pcb了

  大致原理就是把纸盖在待印刷的板子上，曝光，被光照到的地方容易被腐蚀，露出覆铜层，这第一次腐蚀就叫显影，这一步也是我失败最多的一步，经常显影显得不清楚。

为了显影显得清楚，在曝光之前经常需要要抽真空（我们实验室那个机器有个卡槽，我一开始都没扣紧，所以一直没抽干净，顺便一说，那个机器有上曝光和下曝光，我纸片 明明盖在上面，为什么选的下曝光。。？），显影完毕之后，就是腐蚀铜了，选的是液动，原先显影暴露出来的铜被腐蚀，剩下的就是线路了，我做的是单层板，所以就直接打孔焊好收工了，稳压模块使用就是当电源，没什么好说的

  接下来就是把模块在stm32最小开发板上把模块都调正常就行了。。。照理说是比较简单，但由于我的粗心大意，犯了不少错误

先说 超声波测距吧，我原先在蓝桥杯的开发板上用过超声波，所以拿到实验室给的板子之后，我也没怎么看说明，直接就上以前的代码使用了一下，结果还行，虽然有些 误差，但也算可以用，我就以为应该是没区别的，直接改代码移到stm32上了，然后，就出问题了，我也记不清是什么现象，反正是好几个错误纠缠在一起，我调了一段时间会后去看了模块资料，才发现区别，改了代码，又改了其他端口，总算是移到stm32正常工作了

  然后就是电机驱动，这个电机驱动也有点坑，输入电源有5v和12v，我是5v电源自然就插到5v上了   结果怎么搞也不动  最后插在12 v上总算动了，然后就是控制正反转，这里虽然很简单，就是控制端口高低电平，但是我怎么也控制不了。。。我原先以为可能是其他代码影响了io口 就把全注释了 下载进去之后，习惯性的打开串口（这里多提一下， stm32用printf函数调试很方便）居然有数据发过来。。。我都注释掉串口怎么可能还有数据发过来。。。。我开始怀疑是我下载的问题（虽然下载软件显示一切正常），或者是板子的问题。。。最后折腾了半天，是下载设置的问题，前面调超声波估计就是有这样的问题才会出现莫名其妙的现象  设置如下点击打开链接

  抽时间得了解下这几个设置。。。

这个问题解决后  基本就很顺利了，有空上传下成果  先这样吧