Robotics System Toolbox笔记

Posted 2020-09-20

1、ROS基本概念

ROS全称为Robot Operating System，是一种采用分布式架构的元操作系统，它本身并不是通常意义上的操作系统，可以简单的将它理解为是在多个物理计算机中运行的众多ROS节点形成的一个ROS网络。

 

ROS的基本概念
ROS网络	由机器人系统的不同部分组成，网络可以在数个机器上分布。
ROS主节点	定位ROS网络中的不同部分，由主节点URI（Uniform Resource Identifier,统一资源定位符）定位，该URI指定主节点运行的机器主机名或IP地址。
ROS节点	包含相关联的ROS功能的实体，一个ROS网络可以包含许多ROS节点。
发布者	发送消息到指定的主题
订阅者	接收订阅的主题对应的消息

 

 

2、Robotics System Toolbox基本命令

(1). rosinit

rosinit

初始化ROS，默认在Matlab中创建ROS主节点并启动全局节点与主节点相连。

 

(2). rosnode

rosnode
rosnode list nodelist = rosnode(‘list‘)	列出在ROS网络注册的所有节点
rosnode info nodename nodeinfo = rosnode(‘info‘,nodename)	返回一个结构体，该结构体包含指定节点nodename的名称、URI、发布者、订阅者、服务。
rosnode(‘ping‘,nodename)	与指定节点nodename进行通信测试并显示响应时间

 

(3). rostopic

rostopic
rostopic list topiclist = rostopic(‘list‘)	从ROS主机返回ROS主题列表
rostopic echo topicname msg = rostopic(‘echo‘,topicname)	从ROS主机返回有关指定主题 topicname的消息
rostopic info topicname topicinfo = rostopic(‘info‘,topicname)	返回指点主题topicname的消息类型、发布者、订阅者
rostopic type topicname msgtype = rostopic(‘type‘,topicname)	返回指定主题的消息类型

 

(4). rosservice

rosservice
rosservice list svclist = rosservice(‘list‘)	返回ROS网络中的活动服务器的服务名称列表
rosservice info svcname svcinfo = rosservice(‘info‘,svcname)	返回指定服务svcname的信息
rosservice type svcname svctype = rosservice(‘type‘,svcname)	返回服务类型
rosservice uri svcname svcuri = rosservice(‘uri‘,svcname)	返回服务的URI