使用matlab的robotics toolbox进行建模出错

Posted 2023-03-25

L1 = Link([0,45,0,0]);

L2 = Link([0,50,0,-pi/2]);

L3 = Link([0,0,105,0]);

L4 = Link([0,0,60,-pi/2]);

L5 = Link([0,65,0,-pi/2]);

L6 = Link([0,0,50,-pi/2]);

puma = SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6]);

q0 = [0 0 0 0 0 0];

puma.plot(q0)

我通过实际测量取值来进行机械臂的建模
然而在随后使用ikine6s进行计算的过程中报错，说我的wrist is not spherical 说明最后三个连接处缺少了一个或连个自由度
然后我直接plot出来我建立的模型发现 最后一个连接不是准确的

如图所示本来最后z轴应该是旋转轴指向 然而在我的建模过程中不知道哪里出现了问题我试过修改但是没有结果。
希望能有知情者能告知我如何更正，谢谢！

参考技术A 最后一个-pi/2改成0 参考技术B 哥们，你的问题解决了吗？我也是这样，知道怎么回事。 参考技术C 请问你用的robotics工具箱是什么版本的？我的也老出错，可否分享一下工具箱？[e-mail]，希望今后有问题可一起探讨~追问

我的robotics工具箱就是在官方网站上面下载的最新版

追答

是这个网址吗？http://www.petercorke.com/Robotics_Toolbox.html

能安装，但是都老出错。你用的哪个版本的MATLBA和工具箱？我用的2010a，但几乎所有版本的工具箱都出错。

追问

对我就是在这个网站下载的 我之前使用的是matlab 2013b 可完美使用
然后昨天下载安装了matlab2015a 同样可以完美使用最新版toolbox

追答

难道是MATLAB版本的问题吗？我的2010b就只能用8.0或者更低的。不过我看了9.0版本以上的有个link.m文件有语法问题，不信你可以去看看。