ROS消息, 服务, 主题, 订阅 4

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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了ROS消息, 服务, 主题, 订阅 4相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

发布者跟订阅者都ok了, 现在要建立节点:

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(beginner_tutorials)

## Find catkin and any catkin packages
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs genmsg)

## Declare ROS messages and services
add_message_files(DIRECTORY msg FILES Num.msg)
add_service_files(DIRECTORY srv FILES AddTwoInts.srv)

## Generate added messages and services
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

## Declare a catkin package
catkin_package()

 修改CMakeLists.txt

尾部增加这个:

add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp)

 

catkin_make一下吧.

 

开始运行吧:

$ cd ~/catkin_ws
$ source ./devel/setup.bash

首先talker:

$ rosrun beginner_tutorials talker 

 然后另一个窗口

$ rosrun beginner_tutorials listener 

 

通过rosrun rqt_graph rqt_graph看看topic的中转吧:

技术分享

 

以上是关于ROS消息, 服务, 主题, 订阅 4的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

ROS消息, 服务, 主题, 订阅 5

ROS消息, 服务, 主题, 订阅 2

第五课5ROS客户端2

ROS学习笔记- 节点消息话题服务节点管理器

ros订阅主题了还需要创建服务吗

ROS学习之消息包