第五课5ROS客户端2

Posted 2020-08-29 郭润

1、简单的主题（topic）发布者和主题订阅者：

编写主题发布者节点需要：

a、初始化ROS系统；

b、广播消息：在foo主题上发布Foo_type_msg类型的消息

c、指定频率发布消息到foo主题

编写主题订阅者需要：

a、初始化ROS

b、从foo主题订阅消息

c、Spin，然后等待消息到达

d、当消息到达时，Msg_Callback()函数被调用。

简单的服务器端和客户端

首先开启roscore，然后运行rosrun turtlesim turtlesim_node，下面看一下他的服务有哪些？

 rosservice list（rosservice和rossrv的区别，后者是关注全局的服务信息的定义相关的；前者主要是对当前活动的服务进行操作，不一定！！！）

下面是服务列表

选择再生这个服务/spwan；看一下/spwan服务的类型，

下面我们借用服务turtlesim/Spawn来写一下客户端，首先我们来看一下它是怎么定义的，

可以看到它有一个请求和响应，他们是用“---”分隔开，

下面写一个服务的客户端，

下面要打开eclipse，使用./make

然后双击eclipse

下面导入工程，

然后新建一个源文件，

然后开始编写源程序，

下面进行编译

catkin_make

addturtle.cpp

client.call(spawn)判断这个服务请求是否有效，返回TRUE则有效，反之则无效。

CMakeLists.txt

运行rosrun addturtle addturtle indigo 25 6 8（在这个地方不止输入5个参数，难道rosrun addturtle addturtle这条命令没有算进去？？？！！！！！！！）

下面看一下CMakeLists文件