Aruco_ros安装及使用

Posted 2023-04-16

参考技术A 1.cd ~/catkin_ws/src
2.git clone https://github.com/pal-robotics/aruco_ros.git
3.cd ..
4.catkin_make install
5.sudo apt-get install ros-indigo-usb-cam(试了好几遍，一直有问题，但某来不知道怎么里面就存在了)
6.source install/setup.bash
7.cd src/aruco_ros/aruco_ros/launch/

修改aruco_ros下的single.launch文件，修改节点。如果使用usb摄像头可以通过usb_cam节点发布的image和camera_info主题。如果使用kinect摄像头，改成kinect相应的节点。
<remap from=”/camera_info” to=”/usb_cam/camera_info” />
<remap from=”/image” to=”/usb_cam/image_raw” />

1.roscore
2.roslaunch usb_cam-stream.launch(使用kinect摄像头改成相应的驱动起来)
3.cd ~/catkin_ws/src/aruco_ros/aruco_ros/launch/
roslaunch single.launch
4.rosrun image_view image_view image:=/aruco_single/result
（检测marker点）
5.rostopic echo /aruco_single/pose（查看位姿）

超详细ubuntu安装redis及使用

ubuntu安装redis及使用

有些代码或者步骤可能有些区别和不妥，欢迎指正
参考博客：ubuntu 安装redis

ubuntu安装redis及使用

• ubuntu安装redis及使用
• • redis安装
  • redis主从复制
  • • 注意
    • 主从复制原理
  • redis哨兵模式
  • • 实现

redis安装

我安装的redis版本为5.0.14.1
虚拟机有网络应该是可以使用命令下载的
redis下载
首先在windows下将安装包下载下来，再传输到虚拟机中。
我使用的是xftp进行文件传输和连接虚拟机
先使用ifconfig命令查看本机ip

使用xftp建立连接
主机填写查到的ip地址，用户名密码填写你的。
连接建立后将下载的文件拖拽过去即可：
一直连接不上的可以看看虚拟机中是否配置了ssh服务，未配置的需要下载ssh服务

下载：
sudo apt install openssh-server
开启：
sudo service sshd start

将下载好的redis压缩包解压缩

我将其移动到usr/local下面（mv指令显示权限不够，需要root权限）

进入redis文件夹，安装redis
初始的redis下不包含redis.server和redis.cli等文件，需要安装后才会有，执行make命令
注意
在这里没有make工具的需要下载，在更新时遇到类似

: 仓库 “https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu impish-backports Release” 没有 Release 文件。

问题的需要更换软件源，可参考下面的博客

仓库 “https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu xenial Release” 没有 Release 文件
下载make工具
继续操作：

再在redis的src目录下看见redis-cli和server即成功

修改配置文件redis.conf
打开文件：

gedit redis.conf

修改密码

修改bind，在末尾追加本机的ip地址（允许其他服务器连接）

启动redis服务
src目录下，执行启动命令（指定配置文件启动redis）

可以通过修改redis.conf中的daemonize，设置为yes，则切换启动方式为后台启动

连接redis客户端
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/044047193a874951a31bb2ecd0e3bede.png

redis主从复制

搭建一主多从
配置一主两从：
桌面新建一个myredis文件夹，复制redis.conf到文件夹

创建三个配置文件redis6378.conf，redis6380.conf，redis6381.conf，并在文件中写入相应内容（通过include引入原始配置）

同理创建其他两个文件：
只不过要加上

masterauth 123456

启动三台服务器：

使用info replication可以打印主从复制的相关信息

配置从机
slaveof <主机ip>
如下可以在命令行设置（从服务器挂掉重启后会重新变为单独的主机）

也可以在conf中直接设置（这样在从服务器挂掉重启后，仍旧是从服务器）

可以查看是否配置成功：

测试：

注意

最开始我使用6379为主机，但是一直连接不上从库，原因是redis的原始默认端口为6379，而我自己又配置了一个6379的文件，之后我使用了6378作为主机。

主从复制原理

1、当从连接上主服务器之后，从服务器向主服务发送进行数据同步消息
2、主服务器接到从服务器发送过来同步消息，把主服务器数据进行持久化,rdb文件，把rdb文件发送从服务器，从服务器拿到rdb进行读取。
3、每次主服务器进行写操作之后，和从服务器进行数据同步
参考链接：
Redis 的主从同步，及两种高可用方式

redis哨兵模式

能够后台监控主机是否故障，如果故障了根据投票数自动将从库转换为主库。

实现

参考博客
1、在myredis文件夹下创建sentinel.conf文件写入如下语句

port 26378
sentinel monitor mymaster 127.0.0.1 6378 1
sentinel auth-pass mymaster 123456

其中mymaster为监控对象起的服务器名称，为至少有多少个哨兵同意迁移的数
因为我的主服务器不是默认的6379所以要进行port设置。
如果设置了redis密码就必须设置上述第三行，否则哨兵设置不生效,报错:

Next failover delay: I will not start a failover before

2、启动哨兵

没有启动成功的可能需要下面的下载命令。

sudo apt install redis-sentinel

这时把主服务器shutdown

哨兵监听显示会尝试连接断掉的服务器，连接失败后，选举6380服务器为新Master
可以看到6380成为了新的主服务器

重启6378服务器

可以看到它变为了6380的从服务器

在Linux上，如果开了redis的守护进程，kill -9和redis-cli shutdown 命令是无法杀掉 redis 进程的 ，杀掉就会重新启动一个新的进程
可以使用这个命令：

/etc/init.d/redis-server stop