roslaunch之node标签

Posted 2020-09-05 IQIT

一 node标签

在<node>标签指定一个ROS 节点，这是最常见的roslaunch标签，因为它支持最重要的功能：启动和关闭节点。

roslaunch不保证节点开始的顺序。因为没有办法从外部知道节点何时被完全初始化，所以所有被启动的节点必须是稳健的，以便以任何顺序启动。

 二 示例

<node name =“listener1”pkg =“rospy_tutorials”type =“listener.py”args =“ -  test”respawn =“true”/>

启动“listener1” 节点，使用listener.py从可执行rospy_tutorials 包与所述命令行参数--test。如果节点死亡，它将自动重新生成。

<node name =“bar1” pkg =“foo_pkg” type =“bar” args =“$（find baz_pkg）/resources/map.pgm”/>

从foo_pkg包中启动bar1节点。此示例使用替换参数将可移植引用传递到baz_pkg / resources / map.pgm。 

三 属性

• pkg =“mypackage”

  • 节点包。

  type =“nodetype”

  • 节点类型。必须有一个具有相同名称的相应可执行文件。

  name =“nodename”

  • 节点名称。注意：name不能包含命名空间。请改用ns属性。

  args =“arg1 arg2 arg3” （可选）
  

  • 传递参数到节点。

  machine =“machine-name” （可选）

  • 在指定机器上启动节点。

  respawn =“true” （可选）

  • 如果节点退出，则自动重新启动节点。

  respawn_delay =“30” （可选，默认为0）ROS indigo中的新功能

  • 如果respawn为true，请在尝试重新启动之前检测到节点故障后等待respawn_delay秒。

  required =“true” （可选）

  • ROS 0.10：如果节点死亡，杀死整个roslaunch。

  ns =“foo” （可选）

  • 在“foo”命名空间中启动节点。

  clear_params =“true | false” （可选）

  • 在启动前删除节点的私有命名空间中的所有参数。

  output =“log | screen” （可选）

  • 如果‘screen‘，stdout / stderr从节点将被发送到屏幕。如果是“log”，stdout / stderr输出将被发送到$ ROS_HOME/ log中的日志文件，stderr将继续发送到屏幕。默认值为“log”。

  cwd =“ROS_HOME | node” （可选）

  • 如果为“node”，则节点的工作目录将设置为与节点的可执行文件相同的目录。在C Turtle中，默认值为“ROS_HOME”。在Box Turtle（ROS 1.0.x）中，默认值是‘ros-root‘。使用‘ros-root‘在C Turtle中已被弃用。

  launch-prefix =“prefix arguments” （可选）

  • 用于预先添加到节点的启动参数的命令/参数。这是一个强大的功能，使您能够启用gdb，valgrind，xterm，漂亮或其他方便的工具。

四 元素

您可以在<node>标记中使用以下XML 标签：

• <env>

  • 为节点设置环境变量。

  <remap>

  • 为此节点设置重新映射参数。

  <rosparam>

  • 将rosparam文件加载到此节点的? / local命名空间中。

  <param>

  • 在节点的? / local命名空间中设置一个参数。