[ROS-Beginner]8.使用 rqt_console 和 roslaunch

Posted 2020-10-17

1. 本文要求装有rqt 和 turtlesim packages，安装代码：

$ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt ros-<distro>-rqt-common-plugins ros-<distro>-turtlesim

2. 使用rqt_console和rqt_logger_level

　　rqt_console与ROS的日志框架（logging framework）有关，可以显示节点的输出。

　　rqt_logger_level可以在节点运行的时候改变他们的verbosity level。

　　在开始turtlesim之前，我们在两个terminal中运行rqt_console和rqt_logger_level

$ rosrun rqt_console rqt_console

3. 在新的terminal运行turtlesim

4. 默认的logger level是INFO，因此可以看到有关turtlesim发布的任何信息，如：

5. 将logger level改成Warn，输入以下代码，让让乌龟碰上墙：

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- ‘{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}‘

　  得到以下结果：

6. logger levels的优先级顺序

Fatal
Error
Warn
Info
Debug

　  logger level选了Warn之后会得到Warn, Error和 Fatal的logging messages.（相同以及更高）

7. 使用roslaunch

　（1）roslaunch按照launch文件中的定义来启动nodes

　（2）进入此前的package文件夹

$ cd ~/catkin_ws
$ source devel/setup.bash
$ roscd beginner_tutorials

　（3）创建launch文件夹

$ mkdir launch
$ cd launch

　　注意：文件夹并不是一定要名称为launch，甚至不需要这个文件夹，roslaunch会自动搜索package中的launch文件。

　（4）roslaunch的用法

$ roslaunch [package] [filename.launch]

8. launch文件的写法

　（1）创建文件turtlemimic.launch

　（2） 复制以下内容：

<launch>

  <group ns="turtlesim1">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

  <group ns="turtlesim2">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

  <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
    <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
    <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
  </node>

</launch>

　（3）launch文件讲解： <launch>确保文件被识别为launch文件，接下来有两个组，namespace tag是turtlesim1 和 turtlesim2，并且有turtlesim节点的名字，这可以使我们在启用两个simulator时不冲突。

接下来是mimic节点，topics的输入和输出是turtlesim1和turtlesim2，这样可以让turtlesim2模拟turtlesim1。最后一行xml tag代表关闭这个launch file。

9. launch file

　（1）输入

$ roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch

　（2）在新的terminal输入

$ rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- ‘[2.0, 0.0, 0.0]‘ ‘[0.0, 0.0, -1.8]‘

　(3) 使用rqt_graph来更好理解launch file做了什么。

　　　　两种方法：一个是先输入rqt，然后在窗口中选Plugins > Introspection > Node Graph

$ rqt

　　　　　　　　另一种是直接输入

$ rqt_graph

　　　　　　　　如下图