PID通俗理解

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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了PID通俗理解相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

PID:即比例积分微分反馈调节。

学习PID总是有各种各样的问题。后来看了各种书,网上请教了不少人,还是一头雾水,知道这个东西,但是它是怎么工作的呢?比例积分微分是怎么配合的呢?

我们假如有一杯水,水里加一个加热器,我们可以控制加热器的电流来保持水温恒定,如果水温没有任何加热条件下为30度,现在我在水里加一加热器,那么我要保持35度,加热器就要供电。如果用比例控制的话,刚开始温度相差最大,加热器电流最大,到最后温度相差减小,加热器电流就会减小,但是不会加热到35度,这样就会一直存在误差,因为有误差电流才会不是0,加热器与环境作用才会平衡,如果没有误差,那加热器停止供电,在环境作用下,温度就会降下去,加热器会继续加热又会产生误差,这与实际情况不符。相应的温度误差就是稳态误差,在这个误差下,发热与散热达到平衡,但是温度却永远达不到我要求的35度,如果没有那些环境影响的话,我加热到35度,温度会自已保持住,但是那种条件是不存在的。

那么加上积分后又是什么情况呢?有误差的时候,加热器就会加热,直到误差为零,这时候温度达到了35度,但是积分项这时候是不为零的。因为我要靠这部分积分来给加热器输出,以保证加热与散热达到平衡呢!要不不是又会产生误差了吗?

这就是为什么在比例控制下有误差,但是比例积分控制下没有误差的原因。当然刚才说的是外部条件,影响因素还有可能是内部条件。

那么微分又是怎么理解呢?刚开始加热电流大,误差相应减小的更快速,那么误差的微分就是负数,且会越来越小。那么我要将误差加上一个负数就是使比例作用减缓了。这样就相当于是我在温度还没变化或是刚要变化时就给限定了一下,防止我电流加的太大而使系统振荡、不稳定。

这里要说的是在三个调节中,比例作用是作用最大的,积分会使振荡增加但会消除稳态误差,微分可以减小系统振荡次数,积分与微分都是在比例的作用上来进行调整 的。

PID也是一知半解,以上纯属个人理解,肯定有不足,希望能有人指教一下。

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