STM32 & FreeRTOS & KFIFO （巧夺天工）

Posted 2020-08-30 所长

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  *　 文件名：       kfifo.c
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  *　 文件描述：     该文件包含的kfifo的处理函数
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  *　 创建人：       GXP
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  *   创建日期:     2016年8月9日16:13:06
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  *　 版本号：      1.0
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  *　 修改记录：    无
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  *   本文参考博客地址: http://blog.csdn.net/linyt/article/details/5764312
  *                   http://blog.csdn.net/chen19870707/article/details/39899743
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***********************************************************/


#include "kfifo.h"

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"


#define min(a, b)                (((a) < (b)) ? (a) : (b))



//找出最接近 最大2的指数次幂
unsigned int roundup_pow_of_two(unsigned int date_roundup_pow_of_two )
{            
    /* 这里采用 STM32 硬件提供的计算前导零指令 CLZ
     * 举个例子，假如变量date_roundup_pow_of_two 0x09
     *（二进制为：0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 1001）, 即bit3和bit0为1
     * 则__clz( (date_roundup_pow_of_two)的值为28,即最高位1 前面有28个0,32-28 =3 代表最高位1 的 位置
     * 31UL 表示 无符号 int 数字 31，否则默认为 有符号 int 数字 31
     * 这里参考  FreeRTOS 的 寻找高级优先级任务 的写法，详细解释到朱工博客
     * 博客地址: http://blog.csdn.net/zhzht19861011/article/details/51418383
     */

    return ( 1UL << ( 32UL - ( unsigned int ) __clz( (date_roundup_pow_of_two) ) ) );

}


/* 
 * 每次调用这个函数都会产生 两个内存块，一个内存块指向struct KFIFO，一个指向 KFIFO.buff
 * 因此 如果这两个内存块不在使用请释放掉！GXP,2016年8月17日12:55:54
 */

struct KFIFO *kfifo_alloc(unsigned int size) 
{   
    unsigned char *buffer;
    
    struct KFIFO *ret;
    
        ret=(struct KFIFO *) pvPortMalloc(sizeof (struct KFIFO));

    /*  
     * round up to the next power of 2, since our ‘let the indices  
     * wrap‘ tachnique works only in this case.  
         * 如果size 是2的 次幂圆整，则 size & (size - 1)  =0
     */
  
    if (size & (size - 1)) 
        {   
            //        BUG_ON(size > 0x80000000);  
            
            //如果你要申请的buffer 不是 2的 次幂圆整，就要把 size 变成 2的次幂圆整 ，方便下面计算
        size = roundup_pow_of_two(size);
    }
        
        //这里使用 FreeRTOS的 分配内存的 API
    buffer = (unsigned char*) pvPortMalloc(size);
        
    if (!buffer)   //如果返回的值为NULL，这说明分配内存失败
        return 0UL;
  
        //    ret = kfifo_init(buffer, size, lock);   
        
        ret->buffer=buffer;
        ret->size  =size;
        ret->in  = 0;
        ret->out = 0;
        
    if (!ret) //如果ret的值为NULL，这说明分配内存失败
        vPortFree(buffer); //释放之前分配的 内存空间
  
    return ret;
        
}


unsigned int __kfifo_put(struct KFIFO *fifo, unsigned char *buffer, unsigned int len)   
{
    unsigned int L;
    
        //环形缓冲区的剩余容量为fifo->size - fifo->in + fifo->out，让写入的长度取len和剩余容量中较小的，避免写越界；
    len = min( len , fifo->size - fifo->in + fifo->out );
  
    /*  
     * Ensure that we sample the fifo->out index -before- we  
     * start putting bytes into the kfifo.  
     */   
                //多处理器 处理内存 的 屏障，STM32不需要这个
                //    smp_mb(); 
  
    /* first put the data starting from fifo->in to buffer end */
                /* 首先将数据从fifo.in 所在的位置开始写，写之前，首先要看一下fifo->in到 buffer 末尾的大小 是不是 比 len 大*/
    
                /*
                 * 前面讲到fifo->size已经2的次幂圆整，主要是方便这里计算，提升效率
             * 在对10进行求余的时候，我们发现，余数总是整数中的个位上的数字，而不用管其他位是什么；
                 * 所以,kfifo->in % kfifo->size 可以转化为 kfifo->in & (kfifo->size – 1)，效率会提升
                 * 所以fifo->size - (fifo->in & (fifo->size - L)) 即位 fifo->in 到 buffer末尾所剩余的长度，
                 * L取len和剩余长度的最小值，即为需要拷贝L 字节到fifo->buffer + fifo->in的位置上。
                 */ 
    L = min(len, fifo->size - (fifo->in & (fifo->size - 1)));
    
    memcpy(fifo->buffer + (fifo->in & (fifo->size - 1)), buffer, L);   
  
    /* then put the rest (if any) at the beginning of the buffer */ 

    memcpy(fifo->buffer, buffer + L, len - L);
  
    /*  
     * Ensure that we add the bytes to the kfifo -before-  
     * we update the fifo->in index.  
     */   
  
      // smp_wmb();   //多处理器 处理内存 的 屏障，STM32不需要这个    

            /* 
             * 注意这里 只是用了 fifo->in +=  len而未取模，
             * 这就是kfifo的设计精妙之处，这里用到了unsigned int的溢出性质，
             * 当in 持续增加到溢出时又会被置为0，这样就节省了每次in向前增加都要取模的性能，
             * 锱铢必较，精益求精，让人不得不佩服。
             */
  
    fifo->in += len; 
        
      /*返回值 代表  写入数据的个数 ，这样 就可以根据返回值 判断缓冲区是否写满*/
    return len;   
}  
  
unsigned int __kfifo_get(struct KFIFO *fifo, unsigned char *buffer, unsigned int len)   
{
    unsigned int L;   
  
    len = min(len, fifo->in - fifo->out);   
  
    /*  
     * Ensure that we sample the fifo->in index -before- we  
     * start removing bytes from the kfifo.  
     */   
  
    //smp_rmb();    //多处理器 处理内存 的 屏障，STM32不需要这个
  
    /* first get the data from fifo->out until the end of the buffer */   
    L = min(len, fifo->size - (fifo->out & (fifo->size - 1)));   
    memcpy(buffer, fifo->buffer + (fifo->out & (fifo->size - 1)), L);   
  
    /* then get the rest (if any) from the beginning of the buffer */   
    memcpy(buffer + L, fifo->buffer, len - L);   
  
    /*  
     * Ensure that we remove the bytes from the kfifo -before-  
     * we update the fifo->out index.  
     */   
  
    //smp_mb();   //多处理器 处理内存 的 屏障，STM32不需要这个
            
            /*
           * 注意这里 只是用了 fifo->out +=  len 也未取模运算，
             * 同样unsigned int的溢出性质，当out 持续增加到溢出时又会被置为0，
             * 如果in先溢出，出现 in  < out 的情况，那么 in – out 为负数（又将溢出），
             * in – out 的值还是为buffer中数据的长度。
             */

    fifo->out += len;
  
    return len;  
}

 

 

kfifo.h

 

 

#ifndef _KFIFO_H_
#define _KFIFO_H


//声明 一个 结构体 kfifo

struct KFIFO
{   
    unsigned char *buffer;    /* the buffer holding the data */   
    unsigned int size;            /* the size of the allocated buffer */   
    unsigned int in;                /* data is added at offset (in % size) */   
    unsigned int out;                /* data is extracted from off. (out % size) */   
        /*STM32 只有一个核心，同一时刻只能写或者读，因此不需要*/
        //    volatile unsigned int *lock; /* protects concurrent modifications */  
};

unsigned int roundup_pow_of_two( unsigned int date_roundup_pow_of_two );

struct KFIFO *kfifo_alloc(unsigned int size);

unsigned int __kfifo_put(struct KFIFO *fifo, unsigned char *buffer, unsigned int len);

unsigned int __kfifo_get(struct KFIFO *fifo, unsigned char *buffer, unsigned int len);

#endif