一阶倒立摆分析

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摆的运动是两种运动的叠加:

1. 平动,包含x方向和y方向。

2. 转动,转轴为质心。尽管物理上的转轴是其端点,但这个端点同时也是摆的受力点。在端点(非中心)施加垂直于摆臂的力,摆将绕其质心转动。

    因为摆的重力作用于其转轴(质心),因此摆自身的重力对摆不施加力矩。这可以算作将质心作为转轴来分析的一个优势。

    

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