请教关于Matlab中ikine函数

Posted 2023-03-25

请教关于Matlab中ikine函数
为逆运动学有多解性问题，所以qi=ikine(p560,T)解出来的本应该是多解，但其实上只列出了其中一个，不信你在上面的基础上再试试Ti=fkine(p560,qi)，得出的结果仍是之前的T一样，所以我觉得这应该是这个工具箱ikine函数的不足之处有待改进！

顺一门有百福 平安二字值千金 万象更新 参考技术A 按D-H方法，再根据机器人实际的运动范围，可以确定只有唯一一个解。

高分请教高手一个绘制隐函数三维图的问题(MATLAB)

f=(x+1/2)/sqrt((x+1/2)^2+y^2+z^2)-(x-1/2)/sqrt((x+1/2)^2+y^2+z^2)-C
C值为常数
要求画出函数的三维图
c0=[1.0019,1.0038,1.0055,1.0070,1.0083,1.0092,1.0098,1.0100,1.0099,1.0093,1.0084,1.0071,1.0056,1.0038,1.0019];
f=(x+1/2)/sqrt((x+1/2)^2+y^2+z^2)-(x-1/2)/sqrt((x-1/2)^2+y^2+z^2)-c;
结果应是线形图,画的是物理中的电场线

参考技术A [x,y]=meshgrid(-7:0.1:7);% 这是将xy定义成二维数组
%%%%这部分可以限定你的图的范围，相信控制循环你应该有些思路
%for i=1:200
for j=1:200（这只是范围，相当于抽样，取的越多图会越细致）
f=找一个中间变量
if f>= & f<=
z(i,j)=
else
z(i,j)=;
end;
%end;
end;
%%我的想法也是想办法找中间变量求出z,然后就可以定义三维数组了
mesh(x,y,z);
surf(x,y,z)%%这是三维表面图绘制，画线形图你可以查查具体用什么函数
axis([-7 7 -7 7 -2 2]);%这是定义轴的范围，可自己更改
%%%%%你的c是一个一维向量，如果你将前面的问题都解决了的话，可能还要调整一下c的维数
再有什么问题，咱们再探讨，加油！ 参考技术B [X Y Z]=meshgrid(-1:.025:1,-1:0.025:1,-1:0.025:1);
f=(X+1/2)./sqrt((X+1/2).^2+Y.^2+Z.^2)-(X-1/2)./sqrt((X-1/2).^2+Y.^2+Z.^2);
xslice=[-0.5,0,0.5];
yslice=0;
zslice=0;
h=slice(X,Y,Z,f,xslice,yslice,zslice);
colorbar
set(h,'FaceColor','interp', 'EdgeColor','none')
这是一个三维空间标量场，我怎么觉得是偶极子向量场x方向分量呢？我以前还编过偶极子三维矢量场的图像，还扔到我校内里显摆了两天，后来发现很幼稚。要是把它画成空间矢量场，表达式会简单得多。就用quiver3()。 参考技术C 调用maple也不好使，不知为什么。

在你的电脑上试试。
maple('ff:= (x+1/2)/sqrt((x+1/2)^2+y^2+z^2)-(x-1/2)/sqrt((x-1/2)^2+y^2+z^2)-1.001')
maple('with(plots)');
maple('implicitplot3d(ff,-1..1,-1..1,-1..1)')

【补充】：
c=[1.0019,1.0038,1.0055,1.0070,1.0083,1.0092,1.0098,1.0100,1.0099,1.0093,1.0084,1.0071,1.0056,1.0038,1.0019]';
syms x y z
f=(x+1/2)/sqrt((x+1/2)^2+y^2+z^2)-(x-1/2)/sqrt((x-1/2)^2+y^2+z^2)-c
z=solve(f(1),'z')

求出z，用ezmesh画图，关键是z太复杂。本回答被提问者采纳 参考技术D 我不是很明白，为什么明明有三个变量却说是画三维图呢？你的意思是不是f是一个常数，或者就是零呢？
从你的表达式大概可以猜出表达式是偶极子的电场分布，所以不知道你是不是要画电场线或者什么的呢？ 第5个回答  2008-05-21 四维用slice试一下...不过要看你所说的电场分布估计就不理想了...