STM32F051 不进刹车中断，谁帮我看看，谢谢！

Posted 2023-03-24

使用了6路PWM驱动电机，使能了刹车功能，也开启了刹车中断允许，还开起了EXTI_IMR 和 EMR 刹车信号输入后，PWM波形全部消失，进入刹车状态。就是不进中断，烦死了。/*主输出能使 刹车能使 高电平刹车 空闲状态无论定时器运行与否均起效,死区时间2.5us 120*1/48us*/TIM1->BDTR = 120|(TIM_BDTR_MOE | TIM_BDTR_OSSI | TIM_BDTR_OSSR | TIM_BDTR_LOCK_1) | TIM_BDTR_BKE ;/*TIM1 自动重载 向上计数*/TIM1->CR1 = TIM_CR1_ARPE | TIM_CR1_CEN; //TIM1->EGR = TIM_EGR_BG;EXTI->IMR |= 0X2000; //开启Exti 13EXTI->EMR |= 0X2000; //开启Exti 13 TIM1->SR &= (!TIM_SR_BIF); TIM1->DIER= TIM_DIER_BIE; //开启刹车中断允许 TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE); void TIM1_BRK_UP_TRG_COM_IRQHandler(void) //中断函数 TIM1->SR &= (!TIM_SR_BIF);

参考技术A 参考手册上这么说：如果设置了TIMx_DIER寄存器中的BIE位，当刹车状态标志(TIMx_SR寄存器中的BIF位)为’1’时，则产生一个中断。当刹车后，停下程序，看标志位，BIE=1 BIF=1 就该近中断才对。真见鬼，今天倒霉透了。

谁帮我详细的介绍一下加特林机枪啊（包括“火神”的称呼、发明人、机枪的工作原理和优点）谢谢啦

在电影中看到各种劫匪在进行各种各样的暴力活动时常常看到有多管枪支将面前的一切事物撕裂的场面，足以跟人们带来身临其境的，震撼的感觉，那我们想在就聊一下有关这方面的事物。
基本信息
加特林机枪（Gatling gun)
加特林机枪是由美国人理查•乔登•加特林(Richard Jordan Gatling，一译格林，故此枪也被译作格林机枪或译盖特机枪/机炮) 在1860年代设计的手动型多管机关枪，是第一支实用化的机枪。
加特林本来是一个医生，一生反倒致力于工程学。1861年美国内战打响，加特林在医院看到后送的死伤官兵真是太多了，除了战场上的死伤外，很多士兵还死于疾病和营养不良。加特林认为要是能减少士兵的数量就能拯救数以千计的生命。加特林希望能发明一种枪，依靠凶猛的火力，一支枪能顶很多支步枪，让一个士兵拥有很多士兵的战斗力（他的目标是一个士兵顶上一个连），从而减少战场上士兵的人数，以达到减少战争伤亡的目的。后来他终于发明了这种机枪。
1861年夏天，加特林开始设计构思转管机枪，当年年底就完成了机枪模型，并于次年进行了验证。1862年11月月4日，加特林获得转管机枪的专利，除包括1862年加特林机枪模型的技术说明外，匹包括了两点转管机枪所共有的设计特点声明：一个提供锁膛的内有击针的圆柱旋转体，与枪管一起旋转；每根枪管都有独立的击针。这使得以后所有与加特林机枪相似的设计都不能再获得专利。
机枪结构
1862型加特林转管机枪有两种不同结构。第一种使用的是独立的钢制弹膛（弹膛与枪管分离），它的尾部封闭并装有撞击火帽。射手通过摇动曲柄带动沿圆周均匀排列的枪管旋转，装满弹药的弹膛从供弹料斗中进入到每根枪管后面的闭锁槽中。当枪管转到某个特定位置时，击针将弹药击发。而枪管转动到另一位置时，射击后的弹膛退出机枪。弹膛可以重复使用，枪管旋转一周可完成6发弹药的装填、击发和退弹，每分钟达到了200发的射速，但是存在火药燃气泄露等缺点。为解决这一难题，加特林使用了当时开发的独立金属弹壳弹药。这种弹药结构被后来所有机枪的设计者沿用。
另一种结构使用的是0.58英寸口径的铜质弹壳边缘发火式弹药。在克服如何使独立的弹膛与枪膛同轴这一难题上，加特林使用了锥形枪膛，枪管后部直径更大，使得弹丸进入枪管更加容易。但在解决装填问题的同时，产生了一个更为严重的问题：由于枪膛直径过大，弹头在飞行过程中翻滚。于是加特林将独立的弹膛与枪管合二为一，开发了性能有显著改善的1865年模型，这个模型成为后来转管武器的蓝本。
由于种种原因，加特林转管机枪在美国内战期间并没有得到有效应用，但他还是把全部精力用于转管机枪的研制和改进工作中。1562型、1565型、1893型等十几个型号的转管机枪先后问世，口径有0.30英寸、0.45英寸、0.58 英寸、1英寸、13毫米等，管数有6管、10管等，供弹具有料斗、弹夹、弹匣、弹鼓及弹带等。即使以现在的眼光来看，后期的转管武器在技术上也已相当完善了。
历史发展
19世纪末期，它是欧洲各国控制并扩张殖民地的重要武器；用手把摇动6-10个枪管围绕轴心转动，火力十分猛烈。它是世界上第一种正式装备军队的机枪，在电影《红河谷》中蹭看到过它的身影。美国军队在1866年将其正式列入制式装备。这种武器一经推出就引起了当时世界各国军队的注意，在传入中国后于1881年开始大规模仿造，先后配备给晚清北洋陆军及北洋水师
1945年，专门成立的研究小组在美陆军的建议下对加特林机枪的机动性和可靠性进一步进行研究。1946年，约翰逊上校建议将外动力驱动的加特林机枪系统用作航空机枪。美国空军陆军装备部随即制定了联合计划，其中包括生产航空转管武器的”火神计划”，通用电器公司获得该研制合同。1956年，代号为T－171的20毫米转管炮被美国空军和陆军定型为M61型，并且批量生产订购，成为美国航空史上应用最多的一种航炮。
美国无疑是二战后最早重视研制转管武器的国家。M61”火神”机炮研制成功后，转管武器又一次出现在美国军队装备中，成为瞩目的焦点，引发了世界各国对转管武器的兴趣。在随后的几十年中，美国通用电气公司在M61型20毫米6管转管航炮的基础上，又先后研制了口径为5．56、7．62、12．7、20、25和30毫米，身管数目为3、4、5、6、7系列的转管武器，并广泛应用于飞机、舰艇和装甲车。M61型20毫米6管机炮射速高、威力大、寿命长的优点为后来发展转管武器打下了坚实的基础。
1968年美国通用电气公司开始研制GAU－8／A型30毫米7管转管航炮，1979年首次装在A10攻击机上进行试射，以后由国防部批准列装。此外，美国通用电气公司还先后发展了M197型、M188型3管转管航炮、GAU－12／U型5管转管航炮和GECAL－50型自身能源转管机枪等转管武器。特别值得一提的是M134”米尼岗”7．62毫米转管机枪。M134机枪是通用电气公司在20世纪50年代初研制的。该机枪有6根7．62毫米口径的枪管，枪管靠直流电机驱动，每转动一周每根枪管发射1颗子弹。M134的理论射速为每分钟6000发，相当于普通机枪的10倍，因此有人把它称为”世界上射速最快的机枪”。
美国通用电气公司于越南战争期间在加特林20毫米机枪的基础上改进研制出M134转管机枪。其口径为7.62MM，射速高达每分钟6000发，几乎是普通机枪的十倍。由于其猛烈强大的火力及高速度的射速，又被冠名为“火神”。
虽然加特林M134机枪射速极高，可靠性同样十分出色，由于使用外部电源驱动枪管转动，并完成供弹、击发、抽壳等动作，因此不受枪弹发火性能的影响，少数哑弹对其没有任何影响，可以不间断地持续射击，可靠性为20万发，最低寿命150万发。尤为可贵的是，如此凶猛的机枪却不比普通机枪重多少，只有16公斤左右。
基于加特林M134机枪性能优异可靠性高，火力强大且又不失精度，在越战期间被使用于航空机炮，以提供地面猛烈的火力援助，广被当时美国官兵称道，在后来许多的越战片中几乎都可见其身影。譬如其性能如下：口径----7．62mm；初速----869m／s；有效射程----1000m；枪口动能----3626J；理论射速----6000发／min；战斗射速----2000～4000发／min；自动方式----加特林（转管）式；闭锁方式；枪机回转式；供弹方式----弹链；容弹量----4000～5200发；全枪长----801．6mm；枪管长----559mm；膛线----4条，右旋；全枪质量(不含电动机和供弹机)----15.9kg；供弹机质量----4.8kg；瞄准装置；准星----柱形；照门环形；瞄准基线长----335mm；配用弹种----北约7.62×51,mm枪弹
俄罗斯自1981年首次推出12．7毫米自身能源4管转管机枪以来，也陆续推出了一系列的转管武器。其中前苏联努德尔曼－卡拉什尼科夫设计局根据美国M61型20毫米6管转管航炮和西方国家其它相关技术资料，于1976年研制成功加特林式Gsh－6－23型23毫米6管转管航炮，初速为690米／秒，射速达到了5000发／分。该炮采用6管联装，可分别进行装填、闭锁和击发等动作；在最大射速时不产生瞬间跳动；可靠性好，任一身管击发时如出现瞎火，不会影响火炮的射速；该炮的寿命较高，单根炮管可发射15000－20000发弹药。该炮1976年即投产装备，现在仍然在俄罗斯空军中服役，主要装备在米格－27和苏－24M战斗机上。 俄罗斯自1981年首次推出12．7毫米自身能源4管转管机枪以来，也陆续推出了一系列的转管武器。其中前苏联努德尔曼－卡拉什尼科夫设计局根据美国M61型20毫米6管转管航炮和西方国家其它相关技术资料，于1976年研制成功加特林式Gsh－6－23型23毫米6管转管航炮，初速为690米／秒，射速达到了5000发／分。该炮采用6管联装，可分别进行装填、闭锁和击发等动作；在最大射速时不产生瞬间跳动；可靠性好，任一身管击发时如出现瞎火，不会影响火炮的射速；该炮的寿命较高，单根炮管可发射15000－20000发弹药。该炮1976年即投产装备，现在仍然在俄罗斯空军中服役，主要装备在米格－27和苏－24M战斗机上。
工作原理
转管武器与我们常见的单管自动武器的工作原理有很大不同，独具特色，也更为复杂。转管机枪最大的特点是枪管可以转动，通过枪管的高速旋转来实现高射速，其中的每一根枪管就相当于一支机枪。还是以”米尼岗”M134型6管航空机枪为例。
闭合”米尼岗”M134型6管航空机枪的总电源开关，按压握把上的击发按钮，齿轮开始转动，旋转体和6根枪管一起旋转，同时，旋转体后齿轮带动供弹机齿轮转动。每个机芯都随着旋转体转动，各机芯的滚轮受到机匣内表面的曲线槽约束，使它们各自沿着旋转体上的导轨作前后直线运动，完成取弹、推弹入膛等一系列动作。机头在机体上的闭锁斜面的作用下回转闭锁。
与此同时，击针尾端的曲拐状突起受旋转体中”S”形击发导槽的限制，使击针处于待击状态（击针簧被压缩）。当枪机随旋转体转至正上方位置（12点钟位置）时，机头完成闭锁，击针曲拐状突起从”S”形导槽中解脱并击发枪弹。机匣内表面曲线槽的前部有一直线段，枪弹被击发后机心在其中运动，始终保持闭锁状态，即机心只随旋转体转动，而不能开锁和后退，由此起到击发后的机械保险作用。
当机芯滚轮越过曲线槽的直线段之后，机体后退，带动机头回转开锁。之后整个机芯带动弹壳后退，完成抽壳出膛的动作。机芯在后退的同时，仍随旋转体旋转。当转至下方位置时，导板使弹壳脱离旋转体向下抛出。至此，一支枪机就完成了360度的自动循环，并准备获取下一发枪弹。6个机芯依次重复上述动作，就像有6支机枪在依次发射
松开电击发按钮，枪机停止从输弹导板上推弹，随后闭锁空膛。因此在从切断电源到枪管停止转动的这1秒钟内，不会出现继续发射枪弹的危险。
由于”米尼岗”是靠外部能源带动的，所以瞎火弹也像弹壳一样被退出，向下抛入蛇形管内，因而不会引起射击中断。
理论上，在驱动方式和口径一定的条件下，转管武器的射速在很大程度上取决于身管数目。但并不是说通过增加身管数目就可以无限制地增加射速，因为过高的射速会导致过大的后坐力和体积。转管武器机载或舰载时对其后坐力有特殊的要求，在不改变身管数目的前提下，适当地减小转管武器的口径也可以达到很高的射速。同时还使得武器的径向尺寸缩小，有利于转管武器在其它载体上的布置，美国的”米尼岗”M134式7．62毫米机枪就是一个极好的例子。
独特的内部构造和工作原理，造就了转管机枪的诸多优异性能。转管武器采用多根枪（炮）管，射速高也成为转管武器最明显的特点，其射速较一般单管自动武器高出3～10倍（直接与管数有关），显著地提高了对目标的毁伤概率，尤其是高速目标。转管武器较其他高射速武器的寿命更长，其寿命优势突出地表现在枪（炮）管的烧蚀、磨损以及受力零件的疲劳破损上。因为多根枪（炮）管、多套机芯共同承担了射弹总发数，故较一般单管武器成倍地提高了武器寿命。
转管武器的主要运动件－机芯的各射击循环运动全部足机械强制性的（避免采用惯性运动），武器工作的可靠性较高，且遇到瞎火弹也不会停射，故障率一般可控制在万分之几，较一般自动武器的故障率低一个数量级。因转管武器依靠外能源转动枪管，而外能源的功率是可调的，从而可以改变武器的转速，借以改变射速，可针对不同目标调节射速，这是转管机枪又一独特之处。当然，转管武器的缺点也是显而易见的，即体积大、重量集中，占用武器平台的空间较大且装拆不便；弹药消耗量也较单管自动武器要大得多；利用外能源驱动的转管武器需要载体提供一定的能量，尽管足瞬时的，但也增加了载体的负担。
广阔前景
除用作航空武器外，高射速转管武器系统现在也被装载于越野车，步兵战车或装甲运兵车等装甲车辆上，以”弹幕”式密集火力有效毁伤敌轻型装甲车、直升机、轻型舰艇等轻装甲目标，歼灭在野战掩体后的敌集群生动目标，压制敌火力点，封锁要道或隘口。
20世纪50年代末，随着导弹技术的发展和应用，航空自动武器曾面临被淘汰的危险。然而经过60年代以来的局部战争经验证明，近距作战仍不可避免，而航空自动武器足有效的近战武器。转管武器作为机载航空武器仍具有很多其他武器所无法替代的优点。
在近程末端防空反导作战中，高射速足对武器的一个基本要求。而要提高射频，目前不外乎三种方法：将单管炮组装成多联装火炮、转膛和转管武器。但是单管集成得越多，其后坐力就越大，不利于武器在其它载体上的布置，所以不能联装太多；转膛武器由于共用同一个身管，射速的提高受身管寿命的限制；而转管武器将多根身管在圆周上均匀排列，每根身管依次转到预定位置击发，身管寿命与单管射击时相同，在对付近距离、短时间、突然出现的机动性导弹和武装直升机时具有无可比拟的优势：初速高、射速高，采用多管联装可形成”弹雨”或”弹幕”拦截目标，命中率高；机动性好、转移火力迅速、身管寿命较高、生存能力强；不存在低空、超低空的射击死角，受地形的制约程度小；常规的光电火控抗各种干扰能力强；装备量大、成本低、可靠性好。因此转管武器可以弥补导弹在末端近距离防御的不足，成为陆、海防空系统中首选的最后一道硬杀伤手段。
如果转管武器与其它武器结合形成”弹炮合一”或”弹箭枪合一”系统，其机动性和威力将会更强。如俄罗斯的”卡什坦”系统，安装了两联装的Gsh－30K式6管30毫米水冷式转管火炮，采用无链供弹方式，可拦截高度1200－2000米、1－2马赫的来袭导弹；美国的两种”运动衫””弹炮合一”防空系统都安装了GAU－12／U型25毫米转管炮；荷兰的”守门员”装备了通用电气公司的GAU－8／A型30毫米7管转管炮；此外，还有很多国家都研制或装备的”弹炮合一”系统都装备有转管武器。中国研制成功的”陆盾”－2000车载近程野战防空弹炮系统就集成了1门国产730型7管30毫米转管速射炮，用于近程防御武器，对付高速反舰导弹和飞机。
自第一支加特林机枪面世到现在，世界已发生翻天覆地的变化，战争样式早巳今非昔比。但加特林的发明却在一个半世纪以来的战争中长盛不衰，它的结构原理至今被作战飞机和军舰上的多管速射炮所应用，并保留着”加特林机关枪（炮）”的名称，成为现代战争的宠儿，以它旋转的”弹幕”，搏杀于战火中，续写传奇。 参考技术A 加特林 共300子弹 拿着沉，跑的时候要换小手枪 这样跑的还快点 加特林后坐力不大 火神是什莫我就不知道了