RGB-D SLAM系列- 工具篇(依赖库及编译)
Posted 东方不白
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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了RGB-D SLAM系列- 工具篇(依赖库及编译)相关的知识,希望对你有一定的参考价值。
1)Library depended
一个完整的SLAM系统包括,数据流获取,数据读取,特征提取,特征匹配,POSE恢复,回环检测,全局优化,数据可视化,系统界面等,基于此列出SLAM系统所需依赖的库,同时会发布各个库的编译方式以及对各个库联合编译时出现的问题提出解决方案。
Eigen
Eigen库有效支持线性代数,矩阵和矢量运算,数值分析及其相关的算法
Eigen 3.0, Download website: http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page
G2o
用于SLAM全局优化
G2o, Download website: https://openslam.org/g2o.html
Opencv
用于图像读取,矩阵运算
Opencv3.1, Download website: http://opencv.org/
SiftGPU
用于特征提取和匹配
SiftGPU, Download website: http://cs.unc.edu/~ccwu/siftgpu/
VTK
数据可视化以及界面操作
VTK7.0.0, Download website: http://www.vtk.org/download/
PCL
点云ICP算法,segment算法,cluster算法等
PCL1.7.2, Download website: http://pointclouds.org/downloads/windows.html
OpenNI
与PCL配合使用,Kinect数据获取
Attached with PCL library
QT
用于界面绘制
QT5.7+ qt-vs-addin, Download website: https://www.qt.io/qt5-7/
2)编译
(1)PCL编译(待续)
以上是关于RGB-D SLAM系列- 工具篇(依赖库及编译)的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章
结构化PLP-SLAM:单目RGB-D和双目相机使用点线面的高效稀疏建图与定位方案
用orb-slam2跑RGB-D Example中的TUM Dataset
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