06_例子讲解：rlPlanDemo

Posted 2020-08-03

规划器的例子程序：

"E:\\Program Files (x86)\\rl-0.6.2\\bin\\rlPlanDemo.exe" "E:\\Program Files (x86)\\rl-0.6.2\\share\\rl\\examples\\rlplan\\unimation-puma560_boxes_rrtConCon.xml"

Denavit–Hartenberg

RL采用DH方式来建立机器人模型：Denavit 和Hartenberg在1955年提出一种通用的方法，这种方法在机器人的每个连杆上都固定一个坐标系，然后用4×4的齐次变换矩阵来描述相邻两连杆的空间关系。通过依次变换可最终推导出末端执行器相对于基坐标系的位姿，从而建立机器人的运动学方程。

examples\\rlkin目录下面就是存放根据DH方式建立的机器人。

对于机器人的路径规划来说，运动算法和场景碰撞对象都是必须的。

按键：

F4:可以自动随机机器人的起始位置  （Configuration->Random）

Ctrl+F1:设置当前位置为起始点 (Planner->Set Start)

Ctrl+F2:设置当前位置为目标点 (Planner->Set Goal )

Space:自动开始寻找无碰撞的路径

我们可以随意设置起点，终点，然后他就可以自动规划路径。

该例子使用到了../rlkin/unimation-puma560.xml运动学模型（就是机器人啦）。

可以修改下模型的参数，比如关节的最大值和最小值，这样规划出的路径肯定又会不一样，甚至是无法规划。