07_例子讲解：rlCoachKin + rlCoachMdl

Posted 2020-08-03

RL提供了2个相当简单的基于socket的虚拟化机器人，是socket服务端。

rlCoachKin是用于D-H运动链（在rlkin\\*xml中定义的）。

rlCoachMdl相当于任意几何的工具链。

rlCoachKin

启动方式：指定好场景和运动算法

"E:\\Program Files (x86)\\rl-0.6.2\\bin\\rlCoachKin.exe" "E:\\Program Files (x86)\\rl-0.6.2\\share\\rl\\examples\\rlsg\\unimation-puma560_boxes.xml" "E:\\Program Files (x86)\\rl-0.6.2\\share\\rl\\examples\\rlkin\\unimation-puma560.xml"

这之后就会启动一个socket的服务端，他显示了当前的场景和机器人，并监听TCP端口11235.

接下来可以telnet到localhost的11235端口，然后发送指令

2 0 1.57 0.31 0 0 1.57 0

可以看到机器人发生了变化：

可以看到发送了转动。

上面的指令到底可以发送些啥，就需要查看源代码，这也是知道每一个参数的意义的最好方式。