ceres for Android 太慢的解决方法

Posted 2022-12-15 qq2523984508

跨平台编译了ceres，结果在android平台上运行的太慢，优化一次要0.3秒左右，时不时要一两秒。这太扯了。没辙了，在google上瞎搜索，看到

Jacobian evaluation is very slow in my own project

一开始还没明白，后来明白了。

要在Android Studio的app gradle里加上

arguments ‘-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release‘

或在cmakelist.txt里添加

set(CMAKE_BUILD_TYPE "release")

意思是告诉CMake我的项目编译时，要编译成release版本，这时项目就能发挥出ceres的完全实力。也许，不这样项目会有对ceres调试的信息，会降低速度。这样调整后，速度达到0.04秒一次优化，提升了大约七八倍。