本科小白学ROS 和 SLAM：杂谈

Posted 2020-07-29

　本人最近才迷恋上ROS（Robot Operating System）,准确的说应该是6月中旬，具体的记不清了（可能是年纪大了，容易健忘）。对于一个电子DIY的狂热爱好者来说，我在校的梦想就是做一个属于自己的一个高大上的机器人。近几年机器学习，人工智能那是相当火啊，尤其是在央视春晚播了机器人之后，可以说中国的机器人产业是爆发式的增长（核心技术都是国外的，像芯片，算法之类的还是老外的）。

　　先介绍一下自己的情况吧，本人现在已经大三了，主修的是自动化（在广东的一所二本工科学校）。在刚上大学的时候，内心多么的期待和向往着大学的无忧无虑的生活，所以大一一个学年都在浪，根本没学到什么专业知识，基本上每天都在忙着做兼职（派传单，餐厅帮厨，做促销...），最忙的时候一天三份工，不过忙却快乐着（就像同学说的：生活就像qiangjian,既然反抗不了就要学着去享受）。就这样一年过去了，攒了几千块钱，这可得好好浪了，然后和同学去了一趟厦门，立马变成了穷光蛋。

　　好，我们言归正传，开始扯我的专业技能这块。大二上学期一个偶然的机会，同学叫我去面试一个程序设计协会的部长，也正是这个机会唤醒我的求知欲，自己意识到不能再想大一那样过了。在这里也特别感谢那个师兄收了我，从此我也走上了一条码农的不归路......大二10月份，我开始学习51单片机以及C，这段时间真的是几乎每天都带在实验室看视频，看书。。。。看着看着，马上期末了，但这时候心也收不回来了，完全没有心思放在学习这方面，所以导致过了电路（通常来讲我是不会挂科的，因为还是复习了好几天呢，但谁让我们班遇上了饿哦们院有名“杀手”，四大杀手之一，然后这一科我们班挂了20多了，几乎一半多）欲哭无泪啊。导致博主我大三还得重修，这也是大学最遗憾的是了（不过，没挂过科的大学是不完整的，我完整了）最坑的是，这也导致了我大学的很多评优都没机会了。

　　再次言归正传，那个学期基本上学完了51，基本上算是搞懂“博大精深”的C语言了，下学期了，开始学stm32，这块跟着野火大哥学，因为本人真的是对飞机，机器人之泪的很感兴趣，所以就下血本买了个烈火的小四轴（心疼啊），不过每天都在安慰自己，为了学到技术，为了自己美好的将来，我认了。这一段时间边学边做，一边看一边改程序，上网弄资料融合到自己的飞机中，说实话学到了很多，不过也浪费了好多参加比赛的机会（飞思卡尔，电子大赛，合泰杯...）那时候有一个想法就是参加比赛是学东西，自己做也是学知识，没什么差别（不过现在博主找工作的时候，还是有很多公司会看你的这些经历的，就像那些做机器人的，很多都明确写了参加过机器人对抗赛的优先考虑）。大三了，这时候看见师兄都在学韦东山，那我也学吧，又开始学ARM9，又狠下心来买了TQ2440，这学期在实验室认识了个师弟，超牛逼的，好像是从初中那会就开始接触电子了，听说智商也是很高，当年差几分就去了华南工了，尤其是模电，特别扭x（最近又休学自己创业了），我真的是佩服啊。这学期和他们几个在实验室熬夜（后来实验室不让通宵了，还搞了个联名抗议书，不过终究还是不了了之），每天都在学ARM9，刚入门真的是超痛苦，一个星期基本上都在接线，怎么下载程序。其中最搞笑的是，博主用串口线的时候，人家要求是直通，我的却是交叉的，导致怎么也接收不到信息，还以为开饭版是坏的，弄几天后，突然开窍菜解决，坑啊。然后这时候开始接触linux了，对系统有了基本的认识。下学期，参加了几个比赛，拿了一等奖，三等奖。这时候做的作品就和机器人有关了，所以就想到了为什么没有机器人的操作系统呢？因为裸板好多模块弄在一起是很繁琐的，向机器人呢么多的传感器之类的。所以开始上网找资料。因为博主这时候正在学linux的驱动，所以不是太上心。但我们做过一个遥控建网球的机器人，想后续加工一下，所以开始找资料，这时候我就对ROS 和视觉处理这方面产生了浓厚的兴趣，然后就开始走上了一条不归路.......

　　下面为大家附上我做的一些东西以及现在做的和相关的三年的积累。。。。。。