4.9-Simulation in gazebo or webots

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  • We can create the simulation model for a robotic arm by updating the existing robot
  • description by adding simulation parameters. 
    • collision
    • inertial
    • tranmission
    • joints
    • linkd
    • Gazebo
    • Launch
  • using ros controllers to actuate the robot model
  • 先按照教科书上做的来试一下,前面没认真看书,走了一些弯路
  • 实现步骤
    • controller_managerConfig.cmake
          controller_manager-config.cmake
    • sudo apt-get install ros-indigo-ros-control ros-indigo-ros-controllers
    • gazebo_ros_controlConfig.cmake
          gazebo_ros_control-config.cmake
    • 有一个解决方案,集成在zsROSSetup.sh里面了,此处不详述
    • 没解决,依然是gzclient: 5: export: 1500: bad variable name
    • sudo apt-get install drcsim
  • 打都打不开,算了,先不进行仿真了!
  • 其实也是可以用webots的,webots也有ROS接口,无奈学习成本很高,且是商业软件


以上是关于4.9-Simulation in gazebo or webots的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

Simulating a Freight in Gazebo

Making my own Autonomous Robot in ROS / Gazebo

gazebo 报错 [Err] [REST.cc:205] Error in REST request 解决

implement Google's Open Source Slam "Cartographer" in Gazebo

gazebo gazebo组成

Gazebo入门教程第一讲 Gazebo的安装UI界面SDF文件介绍