11.10-改造ARIA和move_base: action-mode and planning model

Posted 2022-03-06 lizhensheng

程序改造计划

前言

• 当前的手柄控制没有避障功能
• 当前的语音直接控制指令使用的是move_base模块，我们希望能够使用精确的移动模块，同时避障，语音直接控制指令实际上是进场控制指令，人可以实时看到机器人状态。“往前走5M”“快一点”等等
• 只有这些指令才会需要使用路径规划，比如“到A513”“到电脑前面去”“去”
• 对慢一点指令的响应，只应该在路径规划的时候实现，通过对局部规划器参数的重新配置来实现。在直接模式下能够实现么？

实现功能

速度等参数设置

• 慢，快

漫游下的语音直接控制指令

• 在ROS中使用client的键盘指令实现，在ROS中使用Action和ActionGroup设计行为，运行过程中应该有避障
• 走
• 左
• 右
• 停
• 慢
• 快
• 停

方位距离模式下的语音直接控制，运行过程中应该有避障

• 往前走5米
• 快一点
• 慢一点
• 停下来

规划模式下的控制

• 到513
• 停下来
• 快一点，慢一点
  这些都可以通过对状态机的定制来实现。

zsProxy的新增需求

• 应能够订阅move_base执行情况，好向界面反馈机器人状态是正常还是lost等等