机器人巡线板-合泰杯比赛项目

Posted 2022-01-05 gentleaves

合泰杯项目-机器人巡线板

项目负责人：叶鹏程

队员：廖俊强、杨泽才

项目内容

这个项目本来团队已经用STC8单片机作出了一款模块，已经受住考验，报合泰杯的时候我打算把程序移植到合泰芯片上去就可以了。然鹅。比赛准备期间都去忙别的了，所以只剩下比赛前一周才开始准备比赛，我主要绘制了一块新的PCB用于制作含春时合泰芯片的循迹板。 然后使用一周的时间来学习合泰单片机的相关内容。 学习之路上遇到了许多bug，其实我觉得还是不要用合泰单片机比赛了，由于报名时候的失误，我分配到了ht66f70的芯片，这颗芯片没有串口的功能。。。。。 没有串口！！ 我的循迹板就是靠串口收发调试的！！。。 无奈之下，我在tb上搜索到了串口扩展芯片这种东西，遂买回来装上。 电路没有画出问题，串口扩展芯片为WK2312，他可以实现使用SPI、IIC、UART其中任意一种方式转接出两个独立串口出来。 我使用的是SPI通信，因为SPI非常快。

在学习合泰C编程的时候还是遇到了许多坑的，先列出几个我的坑：

eeprom不能使用c语言读写， 编程的时候需要嵌入汇编来实现eeprom功能。

SPI的MISO接口需要专门配置。

使用到单片机的功能

• SPI通信
• ADC读取
• EEPROM读写
• 外部中断
• 定时器中断

没别的了。

我的程序还是有点用的，希望其他人可以参考，少踩坑。