teb教程3

Posted 2021-12-01 gary-guo

配置和运行机器人导航

简介：配置teb_local_planner作为navigation中local planner的插件

参考teb安装

由于局部代价地图的大小和分辨率对优化性能影响很大，因为占据代价地图网格被看做单个点障碍物；那么对于巨大的障碍物数量，在多拓扑结构中并行规划可能会失败。为了避免这样，可以增加分辨率或者减小地图直到问题被修复或者通过其他方法如，尝试轻微减小参数h_signature_prescaler的值。

已知的一些问题

如果机器人在很小的窄道里面尝试旋转，可能会发生的是规划的轨迹发生切换在不同的运动模型之间（向左，右，前或者后），由于激光雷达，里程计的噪声以及amcl位姿的纠正。机器人可能会卡住（主要发生在像车一样的机器人上，对于差分机器人忽略不计）。