自由运动和环境限制-CoCube
Posted zhangrelay
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篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了自由运动和环境限制-CoCube相关的知识，希望对你有一定的参考价值。
之前，两篇：
001：差动驱动机器人轨迹-CoCube
002：迷宫逃离的问题-CoCube
分别代表了两种环境下，机器人路径规划的特性。
001：无拘无束的自由空间
如果给定一定的机器人左右轮控制量，机器人可以走出需要的开环曲线。
002：迷宫其实是一种外部环境限制条件下的运动规划，如果仅仅考虑躲避障碍物，那么只需要局部路径规划，但是如果需要考虑类似起点和终点的导航，则还需要全局路径规划，最好还要有一个相对准确的地图，否则容易迷路。
可以简单看一种情况：
这种情况比较简单，只需要穿过中间通道，就可以到达上部分区域。
规划效果如下：
从上部分穿过到下面部分也是类似的。
通道还是比较窄的。
稍微复杂一些情况如下：
这些都可以用同一类方式得到解决。
对于求解这一类问题的复杂度是相似的，只不过通常而言地图越复杂需要的计算量越大
这一类迷宫地图，也可以很快得到路径。
从上图到下图：
于是，会发现，从：
到：
循序渐进的学习和研究是非常重要的。
它们之间只隔着一层思维上的屏障，突破就能完全掌握其应用的。
简单小结一下：
无障碍物空间，机器人自由运动，控制输入直接反映到空间位置和姿态的变化。
有障碍物空间，机器人运动受到环境约束，触碰到障碍物的输入都是无效的，需要在算法上进行判定，避免这种情况的出现，这是开环控制无法解决的问题啦。
怎么办？
需要闭环发力^_^
以上是关于自由运动和环境限制-CoCube的主要内容，如果未能解决你的问题，请参考以下文章