技术分享 | GPS无人机集群位置自主纠偏功能升级

Posted 2022-02-19 阿木实验室

新的一年，又是新的开始，在这里，祝大家在新的一年有更多的收获，有更好的发展。 过新年，大家都会买新衣服穿，我们的GPS无人机集群套件同样也要上新功能。

近期，我们对GPS无人机集群套件进行了升级优化，针对室外GPS/RTK定位下无人机集群位置数据坐标系不统一的问题进行了改进优化。 首先，我们先为大家简单介绍一下这个问题，提到这个问题，我们就需要了解无人机如何使用GPS定位设备进行定位，GPS定位设备相信大家都很熟悉，在我们日常生活中也经常接触，手机、汽车都会搭载该设备，会告诉我们设备当前所在位置的经度、纬度。

无人机在室外飞行时会将该位置数据与无人机传感器进行数据融合得到无人机的本地位置数据，而GPS的位置数据被我们称为全局位置数据。 无人机本地位置坐标系为NED和ENU（飞控内为NED,ROS中为ENU），在NED坐标系中，X轴为正北方向，Y轴为正东方向，Z轴向下，在ENU坐标系中，X轴为正东方向，Y轴为正北方向，Z轴向上，单位为米。我们在查看无人机的定位数据和控制无人机时一般都是利用本地位置坐标系，而本地位置坐标系的原点一般是以无人机解锁起飞的点作为原点，所以当无人机飞到5米高时，无人机的位置数据则为（0,0,5）。

但在我们的无人机集群系统中则会出现这样一个问题，可能在做集群控制，使用GPS定位设备时，无人机没有统一的坐标系，无人机位置数据原点并不在同一点，这样会让我们在获取无人机位置数据以及做集群控制上需要做特殊处理才能正常进行开发。 在之前的方案中，我们是通过强制性让无人机摆放为一字形，并且有均匀的间隔才能实现无人机集群，而这种方式显然不够智能以及自主，在使用上也有诸多限制，并不是一个很好的解决方案，我们也是收集到很多用户的意见，希望能改善这一点，能够实现随意摆放无人机，但一起飞无人机就能够自主调整位置，以设置的队形进行飞行。

我们也是针对这一点进行了升级优化，下面就请看我们的位置自主纠偏功能实测视频演示：https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzIwNzgxNzg0Mg==&mid=2247515798&idx=1&sn=4b6689b56e5dbdcdbbbd74cd6d6f3134&chksm=970e638ba079ea9d422d491760ac6c79d550164c8c450f0cb565564037bc06067768b3d305f8#rd

可以在视频中看出，位置自主纠偏效果还是比较明显，比较好的，该次测试使用的定位设备为RTK，使用GPS是否能达到该效果还需要测试，我们也会尽快测试GPS是否会有同样的效果。 本期的内容到这里就结束了，我们下期再见！

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