如何通过其他节点在CAN总线上确认传输CAN消息？

Posted 2021-04-09

我知道由另一个节点发送的消息的接收者发送显性确认位。

我无法理解的是接收到整个消息后接收方是否发送了一个显性位，或者接收方发送的相同消息是否为ACK位字段？

或者，当发射机正在发送数据帧时，接收机是否将ACK字段驱动到不同的电压电平？

此外，两个CAN节点是否可以确认相同的消息？如果是，那怎么样？如果不是，为什么呢？

我需要澄清一下。

答案

或者，当发射机正在发送数据帧时，接收机是否将ACK字段驱动到不同的电压电平？

这是正确的答案。

在CAN帧的确认槽中，发送器将总线设置为隐性级别。

接收到没有错误的帧的每个接收器将CAN总线驱动到确认时隙中的显性状态。所以一个接收器足以做到这一点。确认该消息的多个接收器没有区别，因为足以将CAN总线驱动到显性状态。

另一方面，发送器检测到CAN总线被驱动到显性状态，从而知道该消息已被至少一个其他节点接收而没有错误。