求：can总线通信如何实现两个节点互相收发，希望是keil.c程序

Posted 2023-04-11

can控制器：sja1000，温度传感器：ds18b20，MCU是：stc89c52
实现的功能：
1：节点1将采集到的温度向节点2发送数据，节点2可以接受，且通过RS232显示在电脑上
2：通过电脑串口RS232向节点2写数据，且通过can总线发送到节点1上。

参考技术A 一般不管在哪里，都别直接要程序，即使要了，也不会有人给。
你应该自己学着写，碰到问题了再问，这样就具体的某个细节问题，大家才好回答你。

这个要求包含如下几个方面：
1）单片机通过RS232与电脑之间发送、接收数据；
2）51单片机对SJA1000的配置、控制、读写；
3）CAN的节点通讯（协议）；
4）51单片机对DS18B20的温度采集。

这些，你会哪些，不会哪些，至少自己一点一点的去啃一下，才有意义追问

一对一的已经做好了，实现了上面全部功能。现在是一对多的不懂，主要是通信协议方面。比如我有一个主节点，三个从节点，分别是1,2,3，现在我想从串口发送01 25 89，表示只发送给1号从节点，但是2,3节点不会受到影响。发送00 25 89这三个数据，三个节点都会收到数据，这些功能怎么实现？只要实现思路就行了。

追答

CAN是没有所谓的“主、从”之分的。
CAN是通过前导标签来决定总线的使用权的。如果竞争失败，就转成从模式，接受总线信息。

这个…………更多的，我不想从网上复制过来，建议你好好看一下CAN的基本通信原理，这对于你掌握CAN有很大的好处。
你先看一下基本原理，我们可以再深入讨论，不然我只复制些基本理论，未免太浪费了。

CAN总线标准帧

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CAN总线是一种串行数据通信协议，其通信接口中集成了CAN协议的物理层和数据链路层功能，可完成对通信数据的成帧处理，包括位填充、数据块编码、循环冗余检验、优先级判别等项工作。

CAN总线结构

CAN总线规范采用了ISO-OSI（Open System Interconnection Reference Model，开放式通信系统互联参考模型）的三层网络结构，有三种不同的器件与之相对应。

对应物理层的是收发器；

对应数据链路层的是CAN控制器；

应用层上主要是用户特殊的应用，对应的器件是微控制器。

CAN总线标准帧 

 

标准帧 11位标识符。

帧类型 数据帧、远程帧、错误帧和过载帧

• 数据帧：数据帧携带数据从发送器至接收器。总线上传输的大多是这个帧。

• 远程帧：由总线单元发出，请求发送具有同一识别符的数据帧。数据帧（或远程帧）通过帧间空间与其他各帧分开。

• 错误帧：任何单元一但检测到总线错误就发出错误帧。

• 过载帧：过载帧用以在先行的和后续的数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时。 

帧以起始帧（SOF）位开始， SOF 为显性状态，允许所有节点的硬同步。SOF之后是仲裁字段，由12个位组成，分别为11个标识位和一个远程发送请求（Remote TransmissionRequest， RTR）位。RTR 位用于区分报文是数据帧

（RTR 位为显性状态）还是远程帧（RTR 位为隐性状态）。

仲裁字段之后是控制字段，由6 个位组成。控制字段的第一位为标识扩展（Identifier Extension，IDE）位，该位应是显性状态来指定标准帧。标识扩展位的下一位为零保留位（RB0），CAN 协议将其定义为显性位。控制

字段的其余4 位为数据长度码（Data Length Code，DLC），用来指定报文中包含的数据字节数（0 到8 字节）。

控制字段之后为数据字段，包含要发送的任何数据字节。数据字段长度由上述DLC 定义（0 到8 字节）。

数据字段之后为循环冗余校验（CRC）字段，用来检测报文传输错误。CRC 字段包含一个15 位的CRC 序列，之后是隐性的CRC 定界位。

最后一个字段是确认字段（ACK），由2 个位组成。在确认时隙（ACK Slot）位执行期间，发送节点发出一个隐性位。任何收到无错误帧的节点会发回一个显性位（无论该节点是否配置为接受该报文与否）来确认帧收到无误。确认字段以隐性确认定界符结束，该定界符可能不允许被改写为显性位。

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作者：杭州卿萃科技ALIFPGA

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