基于DDS的通信需要多播吗？

Posted 2021-04-06

我有一个配置，其中3个应用程序在3个不同的虚拟机上运行，​​它们必须通过DDS，即RTPS协议进行通信。配置如下：

1. 基于ROS2的ADAS功能
2. 模拟工具
3. 基于Python / Tensorflow的机器学习功能

所有3个都需要在不同的VM上。

我们不可能允许MS AZURE VM和我们的网络进行多播。以下是一些问题：

1. 是否仍然可以通过DDS进行通信？
2. 如果是，通过UNICAST，即点对点连接？
3. 如果我已经可以选择基本的UDP套接字编程，那么在这种情况下使用DDS通信是否有益？
4. 你能想到使用DDS进行这种配置的任何限制/进一步的问题吗？

答案

是否仍然可以通过DDS进行通信？

是的。开箱即用，DDS参与者仅在启动时使用多播来发现其他DDS参与者。可以通过多种方式配置此发现机制。有关如何实现这一点的解释，请参阅此社区知识库文章：Configure RTI Connext DDS to not use Multicast。

如果是，通过UNICAST，即点对点连接？

是的，通过无多播设置，所有通信都通过UDP单播，点对点，无连接完成。

如果我已经可以选择基本的UDP套接字编程，那么在这种情况下使用DDS通信是否有益？

在将其与UDP进行比较时，无法使用多播不会消除任何DDS优势。使用DDS时，传输/发现配置通常对应用程序不可见，并且所有发布/订阅概念保持不变。

如果您在询问使用DDS与UDP的优势，我认为这可以保证一个新的问题。答案将非常广泛:-)

你能想到使用DDS进行这种配置的任何限制/进一步的问题吗？

使用此配置，您的配置设置将取决于您运行的网络。这意味着迁移到其他网络可能需要重新配置，例如提供不同的主机名或IP地址。这很不方便，但并不难。

由于您的环境限制了多播的使用，如果您没有提及或发现更多限制，我不会感到惊讶。例如，您对防火墙或网络带宽限制有何了解？同样，DDS可以配置为处理这些事情，但您需要首先了解它们。