DDS 通信是不是可以在不同网络中的两台计算机之间进行？

Posted 2023-02-16

【中文标题】DDS 通信是不是可以在不同网络中的两台计算机之间进行？

【英文标题】：Does DDS communication works between 2 computers in different networks?DDS 通信是否可以在不同网络中的两台计算机之间进行？

【发布时间】：2018-06-25 13:09:53

【问题描述】：

我对 DDS 很陌生。我正在使用基于 DDS 的 ROS2。我想运行一个基于 ROS2 的发布者并订阅一个基于 RTI Connext 的 Simulink 模型，它们都位于不同的 PC 上。

我想在两台不同的电脑之间进行通信。

问题：

两台 PC 是否应位于同一网络中。 应该启用多播吗？多播在我公司的网络中被阻止。有没有替代方案？

【参考方案1】：

是的，两台电脑必须在同一个网络下。 多播用于发现 ROS2 中的节点。

如果您的公司不提供必要的网络支持，您可以随时尝试构建自己的网络。例如，您可以使用交换机并将两台 PC 连接到它。

或者您可以使用手机。我用我的手机创建了一个热点，连接了 4 台设备并使用 ROS2 进行通信。

但是，如果您需要访问公司网络，请询问您的 IT 部门是否可以为您设置一个连接到具有多播功能的网络的交换机 :)

编辑：如另一个答案中所述，可以进行静态发现。但是，这将意味着修改 RTI Connext RMW> https://github.com/ros2/rmw_connext

的 ROS2 配置

【参考方案2】：

如果计算机在同一个网络，并且启用了多播，并且多播 TTL 足够高，并且计算机在同一域上发布/订阅同一主题，并且它们的类型和 QoS 兼容，则他们应该自动发现彼此。

如果多播被禁用，您可以告诉 DDS 参与者使用特定地址来对等（请参阅“初始对等点”的文档）。这可以通过不同的方式来完成。这是一个很好的参考：Initial Peers