vins-mono:雅可比矩阵的推导
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篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了vins-mono:雅可比矩阵的推导相关的知识，希望对你有一定的参考价值。
imu残差公式
我们计算雅可比采用加扰动形式
以下是位置增量偏差对旋转qbk的雅可比推导
对应的雅可比矩阵的代码
jacobian_pose_i.block<3, 3>(O_P, O_R) = Utility::skewSymmetric(Qi.inverse() * (0.5 * G * sum_dt * sum_dt + Pj - Pi - Vi * sum_dt));
以上是关于vins-mono:雅可比矩阵的推导的主要内容，如果未能解决你的问题，请参考以下文章