基于SLAMWARE方案的机器人底盘传感器选型及安装指南

Posted 2021-01-23

机器人底盘作为控制机器人运动和定位导航的重要组成部分，在机器人身上充当着桥梁枢纽的作用。思岚科技基于SLAMWARE自主定位导航算法，融合多传感器数据，灵活的规划机器人行走路线。

机器人底盘各传感器能否正确选型及安装，关系到定位导航工作能否正常进行。本次将为大家分享基于SLAMWARE解决方案的机器人底盘常用传感器选型及安装，主要包括激光雷达，超声波传感器，碰撞传感器，防跌落传感器以及深度摄像头等传感器。

激光雷达

利用激光雷达传感器，时刻扫描周围环境，提供地图数据，构建精度高达5cm的地图，并基于该地图数据实现自主路径规划及导航功能；

雷达安装是否水平对slamware解决方案的建图及定位有重要影响：

影响测距精度，进而影响建图精度和定位精度；

如若雷达扫描平面水平向下倾斜，激光点会扫描到地面，这种情况下建图则会导致障碍物错乱，定位则会导致定位漂移；

雷达安装指南：

雷达水平安装角度：0度 ~ +2度 （倾角朝上）；

雷达扫描开口角度：建议270度及以上，最好在机器人正前方和正后方均有开口，至少需要大于220度；

雷达盲区：15 cm，建议雷达在安装时，可以略往底盘结构中心靠近，以减少盲区；

超声波传感器

在工作时，超声波传感器能精准探测到玻璃、镜面等高透材质障碍物，从而在靠近这些物体前能及时避让；

超声波的数据对导航时的行为干扰非常大，如果超声波的感应角度过大(建议不大于20度)，或者噪点过多，均会造成导航时出现异常的绕圈，不走直线，或者路径取消等行为。

如果机器人行动异常，首先考虑是否为超声波误触发，可以查看超声波的触发状态：

1.使用Robo Studio，查看机器人Sonar触发状态。

2.浏览器登录192.168.11.1，打开diagnose功能，查看Sonar触发状态。

碰撞传感器

碰撞传感器可帮助底盘感受到障碍物，判断周围存在障碍物的方位，并协调其他传感器，做出正确的规避行为。

碰撞传感器一般装在机器人的前进方向，如果前向碰撞传感器触发了，默认的策略是倒退。如果使用了正向充电的红外方案，建议安装前向碰撞传感器。如果使用了反向充电的红外方案，建议在机器人后方加装碰撞传感器。

防跌落传感器

防跌落传感器可帮助底盘360°侦查周围的工作环境，判断工作区域是否存在边界、台阶、坡度等情况，从而发送信号请求底盘改变前进方便，避免跌落；

防跌落传感器要尽量减少误触发，可以采用sharp或其他精度较高的红外传感器来实现，如果防跌落传感器触发了，会被永久的纪录在地图上，机器人导航时会对此进行避障。如果使用红外传感器来实现防触脚等功能，建议将此红外传感器配置成碰撞传感器来处理。

深度摄像头

利用深度摄像头传感器可侦测到位于雷达扫描平面上方的障碍物，并及时发送信号进行障碍物规避；

选择深度摄像头的时候要尽量选择盲区小的，精度高的，例如Intel RealSense R200。

如果在基于SLAMWARE解决方案选择相关传感器及安装过程中遇到任何问题的话，可在后台留言或发送问题至[email protected]。