robotstudio smart组件解释

Posted 2021-01-04 hzp0619

1.LogicGate逻辑组件

有五种类型，每一种都是不同的。

AND（与）两个输入的信号都为真，输出才为真。

OR（或）两个输入的信号一个为真，输出就为真。

NOT（反信号）输入1，输出0，输入0，输出1。

NOP（延时信号）输入是什么，输出就是什么，可以设置间隔的时间。

 

2.LogicSRLatch（set，Reset）把信号固定主，如果输入是1，那么就一直是一，不会是短短的脉冲信号。

 

3.Comparer（比较）那数值进行比较，比较结果为真，输出1，为假，输出0。

 

4.Timer（间隔时间输出脉冲）只要一直给信号，那么就会间隔性输出脉冲，时间可以设置。

 

5.CollisionSensor（碰撞检测）把需要碰撞的进行停止的工件给到CollisionSensor的第二个对象，只要检测到了第二个对象碰撞到物体，那么就会输出1。

 

6.LineSensor（线传感器）可以设置线的长和宽，如果检测到工件就会输出1，前提是被检测的物体需要勾选可由传感器检测。

 

7.PlaneSensor（面传感器）可以设置一个面的长、宽和高，如果检测到工件就会输出1，前提是被检测的物体需要勾选可由传感器检测。

 

8.Attacher（安装）需要明确的设定父对象，当父对象和子对象安装成功，输出1。

 

9.Detacher（拆除一个以安装的对象）一般跟安装的组件共同使用，只要明确知道要拆除的对象（是已用安装组件进行安装过的对象），拆除成功，输出1。

 

10.Source（拷贝）拷贝一个工件的一个组件，如果勾选Transient（在临时仿真过程中对已创建的复制对象进行标记，防止内存错误的发生）。

 

11.Sink（删除图形）只要明确要删除的是哪一个对象，一旦执行就会删除掉指定的对象，也可以删除其他组件。

 

12.LinearMover（把对象从当前位置移动到一条直线上）设定方向和速度进行移动。

 

13.LinearMover2（把对象从当前位置移动到指定的地点）设定到底是几秒钟到达指定的距离。

 

14.Rotator（按照指定的速度，对象绕着轴旋转）只按照一个轴进行旋转，跟据转动的速度和转动的距离来决定快慢。

 

15.Rotator2（对象绕着一个轴旋转指定的角度）可以旋转指定的角度，跟据设定的时间来决定快慢。

 

16.PoseMover[0]（运动机械装置关节到一个已定义的姿态）可以是原位置，也可以是移动后的位置，但是必须要知道当信号为0的时候姿态是什么，信号为1的时候姿态是什么。

 

17.JoinMover（运动机器装置的关节）可以对机器装置的关节进行运动。

 

18.Queue（表示为对象的队列，可以为组进行操纵）如果产生多个拷贝的对象，并且想产生的对象统一的进行移动，就把产生的对象都装进一个队列里面，进行移动这个队列可以实现统一移动。

 

19.ObjectComparer（设定一个数字信号输出对象的比较结果）对象一与对象二比较如果为真则输出1，为假则输出为0。

 

20.Highlighter（临时改变对象的颜色）当信号为1可以改变选定对象的颜色。

实验的结果

改变Opacity的参数到100，那么选择的对象会变为透明，最大值是255，最小值为0,

改变Color的参数   150  100  200（颜色是紫色）   50  100  200（颜色是蓝色） 30  100  100（颜色是绿色）

 

21.Logger（在输出窗口显示信息）该组件每得到一次信号就会在仿真窗口输出一次信息，可以用作提升工艺到达哪一步。

 

22.StopSimulation（停止仿真）有信号到来就停止仿真

 

23.TraceTCP（开启/关闭机器人的TCP跟踪）如果想在机器人运动过程中间突然需要用到机器人TCP跟踪以显示机器人的运动轨迹，这是不二的选择，当然需要把信号置位1才能用。

 

24.SimulationEvents（仿真开始和停止时发出的脉冲信号）当仿真开始该组件可以发出开始和停止的脉冲信号，开始为1，停止为0的信号。

 

其余的组件几乎没有使用过就不进行介绍，如有疑问可以在下方留言。