小车的修改

Posted 2020-12-19 kalzzz-thingg

/************************
char_to_int函数
**************************/
void char_int(char* p, long int* q)  //p指向要转换数组首地址
{
	union change
	{
		long int d;
		unsigned char dat[4];		
	}r1;
	
	for(int i; i<4; i++)
	{
		dat[i]=q[i];
	}
	
	*q = d;
}

/*******************************************************************
		把接收到的数据放进flag_D[18]数组里
**********************************************************************/
		while( InspectQueue() )
		{
			Flag_D[i]=OutQueue(); //要在前面定义i=0;
			if( Flag_D[i]==‘+‘)
			{
				for( i=1; i<18; i++)
				{
					Flag_D[i]=OutQueue();
				}
			}
		}
		
		if(Flag_D[17]==‘/n‘)
		{
			PS_BLU = 1;
			Flag_Direction = 1;  //把Flag_Direction定义为int类型，表示已存入一个完整的数据包
		}
//		if(InspectQueue())
//		{
//			PS2_BLU = 1;
//			Flag_Direction=OutQueue();  
//	}


/*******************************************************************
		修改void Get_RC(u8 mode)函数
**********************************************************************/
	else if(mode==2)
	{
		if(Flag_Direction == 1)  //判断是否接收到完整数据包
		{
			char_int(&Flag_D[1], &Target_A);
			char_int(&Flag_D[5], &Target_B);
			char_int(&Flag_D[9], &Target_C);
			char_int(&Flag_D[13], &Target_D);
			Flag_Direction = 0;
		}
	}

//	Kinematic_Analysis(Move_X,Move_Y,Move_Z);//得到控制目标值，进行运动学分析