转发-基于单片机寻迹巡线避障智能小车系统设计资料 protues电路仿真

Posted 2022-10-03 Mr song song

 模拟红外传感器进行检测循迹，具体模式如图所示，使用超声波进行避障，避障距离可以进行调整，预设为200cm，可以代码进行修改。适合二次开发。非常好的毕业设计资料参考，包括仿真图+程序+pdf原理图+元器件清单+简要说明+程序详细注释。

/*=====================车轮与避障控制====================*/
void left0()                    /* 左转 */

	left_go		= 0;    /* 左轮停止 */
	left_re		= 0;
	reght_go	= 1;    /* 右轮前进 */
	reght_re	= 0;
	soud( 1, 10 );
	xml( 0xc0 );
	/* xsj("    zuo zhuang  ",16); */
	xsj( "    Turn Left   ", 16 );



void left1()                    /* 左急转 */

	left_go		= 0;    /* 左轮后退 */
	left_re		= 1;
	reght_go	= 1;    /* 右轮前进 */
	reght_re	= 0;
	soud( 2, 10 );
	xml( 0xc0 );
	xsj( "  Turn Left(JI) ", 16 );

#include <reg51.h>
#include <intrins.h>
/* #include "ultrasonic_wave.h"//超声波头函数 */
#define unchar	unsigned char
#define uint	unsigned int
#define ULint	unsigned long int
sbit		left_go		= P0 ^ 0;       /* 左轮前进，1有效 */
sbit		left_re		= P0 ^ 1;       /* 左轮后退 */
sbit		reght_go	= P0 ^ 2;       /* 右轮前进 */
sbit		reght_re	= P0 ^ 3;       /* 右轮后退 */
sbit		mh		= P0 ^ 4;       /* 避障 */
sbit		rs		= P0 ^ 5;       /* lcd RE端 */
sbit		rw		= P0 ^ 6;       /* lcd R/W端 */
sbit		e		= P0 ^ 7;       /* lcd E端 */
sbit		sou		= P1 ^ 6;       /* 蜂鸣输出 */
unchar		seconds		= 60, s = 0; minutes = 59;
char code	number[]	=  "0123456789" ;

char flag = 0;
/* 超声波 */
char flags = 0;
/* 超声波距离 */
char flag1s = 0;
/* 计算定时间 */
uint time = 0;
/* 计算距离 */
ULint L_ = 0;
/* 数值有误 */
unchar FW = 0;

unchar p1zt = 0xff, moshi = 0x00;       /* p1zt存p1口寻迹状态，moshi存控制模式 */

/* =====================延时函数==================*/
void delay()                            /* 延时100us */

	unchar i;
	for ( i = 0; i < 100; i++ )
		;



void delay_50ms()   /* 延时50ms */

	unchar ms;
	for ( ms = 0; ms < 50; ms++ )
	
		delay();
	



void seg( unchar i )  /* 可选秒延时i=1表示1s */

	unchar a;
	for (; i > 0; i-- )
	
		for ( a = 0; a < 20; a++ )
			delay_50ms();
	



/* ===============lcd屏控制=============== */
void xsj( unchar dat[16], w )    /* 写数据函数，dat[16]要显的字符串，w字符个数,w<16 */

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