RoboCup机器人救援仿真组比赛规则

Posted 2020-12-05 wbyixx

2017江苏省机器人大赛

RoboCup机器人救援仿真组比赛规则

2017年 9月

 

一、比赛环境

 

1. 1.  软件环境

a)仿真环境：Linux 操作系统，将采用 Ubuntu12.04 64 位， Java 1.7 run-time。

b)  仿真服务器：比赛采用 2016 年国际比赛稳定的服务器版本，定

为 Rescue Server package v1.2。

1. 2.  硬件环境

a)比赛所用的 PC:每支队伍在比赛时使用 4 台 PC，其中一台用于运行 Kernel，另外 3台运行参赛队伍的客户端。

b)运行 Kernel 的机器硬件配置：i7，3.0GHz 或更高; 8GB RAM;GeForce6600GT 显卡。

1. 3.  地图：比赛地图在比赛时由组委会决定。

a)可能有一个或更多的随机地图用于比赛，将由组委会在比赛时决定。

b)  地图将被限定在 10000个建筑物和 10000个道路以内。

c)道路是正确连接，建筑物有相应的入口并且所有道路和建筑物都是可以访问的。

 

 

1. 4.  智能体：智能体由参赛队伍实现。

数量：每种智能体和着火点的个数如表 1 所示。

表 1 智能体和着火点的个数

	最小值	最大值
Fire Brigade	0	50
Police Force	0	50
Ambulance	0	50
Civilian	0	1000
Fire Brigade	0	5
Police Force	0	5
Ambulance Center	0	5
Refuge	0	unlimited
Ignition points	0	50

5.市民智能体：采用仿真包中的市民智能体。

 

二、得分

比赛的有效得分将采用服务器的计分，精确至小数点后两位。

 

三、比赛

 

1. 回合：整个比赛分成几个回合，每回合一般进行一天。初步计划分为两

 

回合，预赛和决赛。

2. 轮次：每天的比赛分成几个 Session，一个 Session 是特定灾难条件下的一组比赛。技术 委员会成员对每轮比赛负责。每一 Session 的负责人负责开始这个 Session，记录分数和日志，并且处理这一 Session 的所有问题。

3. 排名：队伍在每一 Session 的排名通过算分机制确定。通过将每一 Session 的名次相加 来计算这一回合比赛的名次。如果出现平分，将采用这一回合中所有分数的和。

4. 代码提交：每个参赛队伍在每个 Session 开始时上传自己的代码，由裁判进行编译，生 成二进制代码进行比赛。一个 Session一旦开始，在下个 Session 开始前，所有队伍不允许上传。

5. 情景：情景由组委会提供。在每 Session 比赛开始前，队伍不知道灾难情况（包括 地图、服务器配置、参数值）。在一个特定灾难条件下的所有情况，包括随机号，对于 所有队伍来说都是一致的。

6. 智能体：参赛队伍应该使每种智能体按每个 Session 指定的数量连接到

服务器上。

7．连接：队伍必须在规定时间内（5 分钟）将他们所有智能体连接到Kernel，不然服务器 自动开始比赛。

1. 共享内存：智能体不允许通过任何方式共享内存，包括对所有智能体的静态内存进入， 智能体之间的直接函数呼叫，或者是通过利用其他智能体的写文件。如果队伍被怀疑违 反规则，组委会将要求每个智能体在一个不同的虚拟机中运行。
   1. 预计算：智能体负载和利用特定地图的数据，在以下情况下允许：

(a)  数据在没有人为干扰的情况下由程序产生。

(b)  所有已知地图的信息都由一个机器程序产生。

(c)  用来计算已知地图数据的机器程序在遇到新地图时，应该合理工作。

(d)  智能体应该选择要使用的数据文件本身。

(e)  在没有一个地图没有提供预计算数据时，智能体应该能正常工作。

(f)  预计算程序的源在比赛后公布。

(g)  服务器在五分钟内，当第一个智能体连接后启动。

10. 比赛的有效性：在某些情况下比赛可能中途失败。一般来说分为两种情况：

● 服务器或内核崩溃。

● 智能体停止或崩溃。

在前一种情况下，这一 Session 的比赛为零分。在后一种情况下，分数像正常情况下记录。

在大部分情况下，队伍不允许重新运行。因为队伍可能会修改智能体使其在制定模拟器下正常工作。在极端情况下，队伍可以要求重赛。允许重赛的情况有：

● 断电。

● 内核，模拟器或智能体进程意外止。

不允许重赛的情况有：

● 模拟器崩溃。

●  智能体在模拟器开始

●  智能体崩溃或在运行中不能动。

●  服务器明显的错误。

要求重赛的队伍必须照如下要求写申请。请求包括队伍名，情景名，

问题描述以及认为重赛合适的原因。要求也必须指出重赛是针对某一特定队伍或整个一 Session。每个回合每一队伍只有一次重赛机会。

11. 所有现场比赛的队伍必须保证所使用的代码与提交的可执行码一致。队伍对代码的贡献 率至少在 30%以上，组委会有权采取措施鉴别有疑问的队伍，一旦确认队伍违反了 公平竞赛原则，将立即取消其参赛资格。

 

四、其他

本规则最终解释权归竞赛组委会所有。

五、技术委员会

负责人：梁志伟，南京邮电大学，[email protected], 13951018649

 

成 员：房芳，东南大学

高翔，南京邮电大学

胡凯，南京信息工程大学

 

大赛QQ群：469406652