depthmap怎么算智能度

Posted 2023-04-16

参考技术A depthmap根据数据算智能度。
Depthmap深度图是一张2D图片，每个像素都记录了从视点（viewpoint）到遮挡物表面（遮挡物就是阴影生成物体）的距离，这些像素对应的顶点对于观察者而言是“可见的”。
Depthmap中像素点记录的深度值为lenth1；然后从视点出现，计算物体顶点v到视点的距离，记为lenth2；比较二者大小，来确定“v”是否被遮挡。该术语的同义词有depthbuffer,Z-buffer,Z-buffering和Z-depth。这里的"Z"是相对于相机（即视点）视图中心轴线而言的，也就是相机的z轴线，而不是场景的绝对坐标中的z轴线。

双环位置伺服系统位置调节器pid参数怎么算

参考技术A PID算法是一种很常用的算法，对于PID算法最关键的是调参，关于调参的文章会在后续去发表，这次想简要的阐述下PID算法的应用

P：Proportion（比例），就是输入偏差乘以一个常数。
I ：Integral（积分），就是对输入偏差进行积分运算。
D：Derivative（微分），对输入偏差进行微分运算。
（输入偏差=读出的被控制对象的值-设定值。比如说我要把温度控制在26度，但是现在我从温度传感器上读出温度为28度。则这个26度就是”设定值“，28度就是“读出的被控制对象的值”。）

1稳定性（P和I降低系统稳定性，D提高系统稳定性）：在平衡状态下，系统受到某个干扰后，经过一段时间其被控量可以达到某一稳定状态；
2 准确性（P和I提高稳态精度，D无作用）：系统处于稳态时，其稳态误差；
3快速性（P和D提高响应速度，I降低响应速度）：系统对动态响应的要求。一般由过渡时间的长短来衡量。

对于P项，表述的是当前偏差值，就是e（t）=期望值-当前值，期望值就是你最后想达到的值，例如步进电机，你想让它转90度，那么这个就是期望值，当前值就不多说了。如果使用pid算法只用P项的话，如上图公式Kp*e（t）在系统稳点的时候会达到零，这会发生什么情况呢，比如说你在做一个四轴飞行器，你用pid算法控制电机转速，当达到某一高度的时候你想让四轴停止，如果你只用P项的话，当四轴飞行器到达目标位置时，u（t）=0就代表着电机不转了，